[发明专利]一种液压蛇形机器人

权利要求书

1.一种液压蛇形机器人，其特征在于，包括中间关节模块和关节环，所述中间关节模块和关节环间隔分布，

所述中间关节模块包括中间躯壳和液压缸，所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述中间躯壳两端分别设置有左端旋转座和右端旋转座，所述中间躯壳内侧壁的左右两侧分别设置有左安装座和右安装座，所述第一液压缸的后端铰接在左安装座上，所述第二液压缸的后端铰接在右安装座上，

所述关节环包括壳体和角度编码器，

所述壳体上设置有铰接组件，所述铰接组件包括编码器固定座和铰接座，所述角度编码器安装在所述编码器固定座上，所述编码器固定座和铰接座相对设置在所述壳体的内侧壁上，所述铰接组件包括第一铰接组件和第二铰接组件，所述第一铰接组件和第二铰接组件间隔设置在所述壳体的内侧壁上，

左侧中间关节模块的右端旋转座铰接在所述第二铰接组件外端；

右侧中间关节模块的左端旋转座铰接在所述第一铰接组件外端；

左侧中间关节模块的第一液压缸的驱动杆前端铰接在所述第一铰接组件的铰接座上；

右侧中间关节模块的第二液压缸的驱动杆前端铰接在所述第二铰接组件的铰接座上。

2.根据权利要求1所述的液压蛇形机器人，其特征在于，还包括安装在所述中间关节模块内的双单元转阀，所述第一液压缸和第二液压缸分别与所述双单元转阀的不同控制端连接。

3.根据权利要求2所述的液压蛇形机器人，其特征在于，还包括末端关节模块，所述末端关节模块包括末端躯壳、单元转阀和末端液压缸，

所述末端躯壳左端设有末端旋转座，所述末端旋转座铰接在相邻关节环的第一铰接组件外端，所述末端液压缸的后端铰接在所述末端躯壳内，所述末端液压缸的驱动杆前端铰接在相邻关节环的第二铰接组件的第二铰接座上，所述单元转阀的控制端与所述末端液压缸连接。

4.根据权利要求3所述的液压蛇形机器人，其特征在于，还包括前端关节模块，所述前端关节模块包括前端躯壳、前端单元转阀和前端液压缸，所述前端躯壳一端设有前端旋转座，所述前端旋转座铰接在相邻关节环的第一铰接组件外端，所述前端液压缸后端铰接在所述前端躯壳内，所述前端液压缸的驱动杆前端铰接在相邻关节环的第二铰接组件的铰接座上，所述前端单元转阀的控制端与所述前端液压缸连通。

5.根据权利要求4所述的液压蛇形机器人，其特征在于，还包括安装在所述末端躯壳内的液压油源，所述液压油源通过软管分别与所述单元转阀、前端单元转阀和双单元转阀连通。

6.根据权利要求1所述的液压蛇形机器人，其特征在于，所述双单元阀包括伺服舵机、联轴器、转阀芯和阀体，所述阀体左右两端分别设有伺服舵机，所述伺服舵机一端设置有联轴器，所述联轴器一端设置有转阀芯，所述转阀芯嵌入所述阀体内，所述阀体上设置有进油口、回油口和两组控制阀口组。

7.根据权利要求1所述的液压蛇形机器人，其特征在于，所述液压缸的驱动杆上设置有称重传感器。

8.根据权利要求7所述的液压蛇形机器人，其特征在于，所述中间关节模块还包括端盖和耳环接头，所述端盖安装在所述液压缸后端，所述端盖铰接在所述左安装座或右安装座上，所述液压缸的驱动杆前端与称重传感器固定连接，称重传感器的外端安装有耳环接头，所述耳环接头铰接在所述铰接座上。

9.根据权利要求1~8任一项所述的液压蛇形机器人，其特征在于，左侧中间关节模块的右端旋转座上设置有旋转销轴，所述旋转销轴可旋转地安装在所述第二铰接组件外端。

10.根据权利要求9所述的液压蛇形机器人，其特征在于，所述旋转销轴穿过所述第二铰接组件的第二编码器固定座与角度编码器的检测轴固定连接。