[发明专利]一种多足液压机器人

权利要求书

1.一种多足液压机器人，其特征在于，包括机械框架、驱动支架、单足液压驱动模块和摆动组件，

所述机械框架上设有至少两个安装槽，所述安装槽左右两端分别设有安装座，所述驱动支架左右两端分别可旋转地安装在所述安装槽的两个安装座上；

所述驱动支架下端设有驱动槽，所述驱动槽的侧壁上设有关节安装座；

所述单足液压驱动模块包括直线油缸和驱动组件，所述驱动组件包括大腿、小腿、大腿连杆和髋关节连杆，

所述髋关节连杆上侧设有髋关节销轴，所述髋关节销轴可旋转地安装在所述关节安装座上，所述大腿上侧设有第二销轴，所述第二销轴可旋转地安装在所述髋关节连杆的下侧；

所述直线油缸右端可旋转地安装在所述驱动槽的右侧，所述直线油缸包括上直线油缸和下直线油缸，所述上直线油缸的驱动杆外端可旋转地安装在所述大腿的上端，所述下直线油缸的驱动杆外端可旋转地安装在所述第二销轴上；

所述大腿连杆上侧可旋转地安装在所述髋关节销轴上；

所述小腿上侧可旋转地安装在所述大腿连杆下侧，所述小腿中部可旋转地安装在所述大腿下侧；

所述摆动组件包括旋转摆动油缸，所述旋转摆动油缸安装在机械框架上，所述旋转摆动油缸的驱动杆与驱动支架固定连接，所述旋转摆动油缸的驱动杆与驱动支架的旋转轴同轴设置。

2.根据权利要求1所述的多足液压机器人，其特征在于，所述安装座的左端安装有摆动轴承，所述驱动支架安装在所述摆动轴承的内圈上，所述旋转摆动油缸的驱动杆与所述摆动轴承的内圈固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的多足液压机器人，其特征在于，还包括安装在所述旋转摆动油缸驱动杆上的扭矩传感器和集成在所述旋转摆动油缸缸筒内的角位移传感器。

4.根据权利要求1所述的多足液压机器人，其特征在于，所述关节安装座上设有髋关节轴承，所述髋关节销轴安装在所述髋关节轴承的内圈上，所述髋关节销轴与所述髋关节轴承同轴设置，所述大腿、小腿、大腿连杆和髋关节连杆组成平行四边形或类平行四边形结构。

5.根据权利要求1所述的多足液压机器人，其特征在于，所述驱动槽右侧设有直线销轴，所述直线油缸后端可旋转地安装在所述直线销轴上，所述大腿上端设有旋转槽，所述旋转槽侧壁的下侧设有大腿关节轴承，所述大腿关节轴承内环与所述第二销轴固定连接，所述下直线油缸的驱动杆外端安装在所述第二销轴上，所述旋转槽侧壁的上侧设有第一销轴，所述上直线油缸的驱动杆外端可旋转地安装在所述第一销轴上。

6.根据权利要求5所述的多足液压机器人，其特征在于，所述直线油缸的后端安装有后端盖，所述后端盖上安装有后端球铰，所述后端球铰的内圈安装在所述直线销轴上，所述直线油缸的驱动杆前端安装有耳环接头，耳环接头前端安装有前端球铰，所述前端球铰的内圈安装在所述第一销轴或第二销轴上。

7.根据权利要求1所述的多足液压机器人，其特征在于，所述直线油缸内设有位移传感器，所述直线油缸的驱动杆上设有称重传感器。

8.根据权利要求1所述的多足液压机器人，其特征在于，所述小腿下端设有足端。

9.根据权利要求1所述的多足液压机器人，其特征在于，所述机械框架上设有姿态传感器。

10.根据权利要求1所述的多足液压机器人，其特征在于，还包括安装在所述机械框架上的液压油源和上直线伺服阀、下直线伺服阀和摆动伺服阀，所述上直线伺服阀分别与所述上直线油缸和所述液压油源连接，所述下直线伺服阀分别与所述下直线油缸和所述液压油源连接，所述摆动伺服阀分别与所述旋转摆动油缸和所述液压油源连接。