[发明专利]一种点云数据去噪方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种点云数据去噪方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：检测点云数据中的候选障碍物；根据所述候选障碍物的空间遮挡关系，从所述候选障碍物中选择噪声障碍物；根据所述噪声障碍物，对所述点云数据进行去噪处理。本申请实施例根据候选障碍物的空间遮挡关系，确定出候选障碍物中的噪声障碍物，可准确去除点云数据中的漂浮类噪声和二次反射类噪声，提高了点云数据去噪的精度和效率，进而提高障碍物感知过程的准确性和实时性。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种点云数据去噪方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

激光雷达是自动驾驶技术中的重要组成部分，其扫描获取的点云数据可用于障碍物感知。由于受激光雷达硬件的影响，点云数据中会存在一些噪点。目前，现有技术在进行障碍物感知时，会先采用整帧去噪的方式去除点云数据中的噪声后，再进行障碍物检测，常用的整帧去噪方式有对整帧点云数据进行如傅里叶变化或霍夫变换等处理，还可以是直接采用均值滤波或高斯滤波等方式对整帧点云数据进行迭代去噪等。

但是，现有技术的整帧去噪方式，难以准确去除点云数据中的漂浮类噪声和二次反射类噪声且整帧去噪运算量较大，导致障碍物感知过程存在较高的延时。

发明内容

本申请实施例公开了一种点云数据去噪方法、装置、设备和存储介质，可以准确去除点云数据中的漂浮类噪声和二次反射类噪声，提高点云数据去噪的精度和效率，进而提高障碍物感知过程的准确性和实时性。

第一方面，本申请实施例公开了一种点云数据的去噪方法，包括：

检测点云数据中的候选障碍物；

根据所述候选障碍物的空间遮挡关系，从所述候选障碍物中选择噪声障碍物；

根据所述噪声障碍物，对所述点云数据进行去噪处理。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：检测点云数据中的候选障碍物，并根据候选障碍物的空间遮挡关系，从中确定出噪声障碍物，并在点云数据中将其去除，本申请的方案，根据点云数据中检测出来的候选障碍物的空间遮挡关系来实现噪点去除，可以准确去除点云数据中的漂浮类噪声和二次反射类噪声，提高点云数据去噪的精度和效率，进而提高障碍物感知过程的准确性和实时性。为点云数据去噪提供了一种新思路。

另外，根据本申请上述实施例的点云数据去噪方法，还可以具有如下附加的技术特征：

可选的，根据所述候选障碍物的空间遮挡关系，从所述候选障碍物中选择噪声障碍物，包括：

根据所述点云数据，确定所述候选障碍物的空间遮挡关系；

若所述候选障碍物的空间遮挡关系是非遮挡型漂浮关系和/或全遮挡关系，则将所述候选障碍物确定为所述噪声障碍物。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在从候选障碍物中选择噪声障碍物时，先确定候选障碍物的空间遮挡关系，将空间遮挡关系为非遮挡型漂浮关系和/或全遮挡关系的候选障碍物作为噪声障碍物，由于非遮挡型漂浮关系的候选障碍物对应漂浮类噪声障碍物，全遮挡关系的候选障碍物对应二次反射类噪声障碍物，所以本申请的方案可实现准确确定点云数据中的漂浮类噪声和二次反射类噪声。

可选的，确定所述候选障碍物的空间遮挡关系，包括：

若所述候选障碍物相对地面的高度大于预设高度，则确定所述候选障碍物与雷达承载设备之间是否有其他障碍物；

若否，则确定所述候选障碍物的空间遮挡关系是非遮挡型漂浮关系。