[发明专利]一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供本发明提供一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决，将待关联的航迹默认标记为预期航迹；选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则进行机动波门判决，判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。本发明能够增强对悬停目标/机动目标的连续性跟踪效果。

技术领域

本发明涉及雷达跟踪技术领域，具体涉及一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

近些年来，随着“低慢小”无人机技术成熟、价格降低，大量产品投入到民用和军用领域当中。不同于大型军用无人机，“低慢小”无人机具有超低空、慢速、小微目标等特点，如何使用雷达对其进行有效搜索并连续跟踪是全球业界的技术难题。

目前，针对“低慢小”目标的探测，多采用脉冲多普勒雷达，该体制雷达对于运动目标有较好的检测效果，但对于静止物体的回波不进行上报显示。目前“低慢小”无人机一般都具有较强的机动性和空中悬停功能，比如大疆精灵系列无人机，并且无人机的叶片RCS过小，悬停过程中虽然叶片在旋转但依旧无法被正常探测。所以现有脉冲多普勒体制雷达一般采用的航迹跟踪方法不能持续稳定跟踪连续机动(走走停停)的“低慢小”目标，对于目标的及时预警造成不利影响。

点迹-航迹处理是雷达航迹跟踪过程中的重要环节，是把雷达探测到的点迹与已知航迹进行比较，然后正确关联配对的过程。复杂环境下的目标跟踪要求点迹-航迹关联处理、目标航迹跟踪的滤波和预测都要可靠，正确的点迹-航迹关联结果也会产生较为准确的滤波和预测，而准确的滤波预测又会促进点迹-航迹的正确关联，二者之间是相辅相成的。

常规目标跟踪方法在目标机动尤其是悬停情况下的跟踪难度较大，多次掉点后不易重新正确关联，容易出现掉批、误关联等情况的发生。

发明内容

本发明提供一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，可以增强雷达对悬停目标/机动目标的连续性跟踪效果。

第一方面，本发明提供一种机动目标跟踪方法，包括：将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决，所述航迹关联判决包括：

将待关联的航迹默认标记为预期航迹；

从若干新的目标点中选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；

对待关联结构体进行第一关联波门判决；

若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则对待关联结构体进行机动波门判决，其中，所述机动波门判决包括：

判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；

若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：

若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；

若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。

更进一步地，所述对待关联结构体进行第一关联波门判决之后，还包括：若待关联结构体通过第一关联波门判决，则计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距；

所述将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹之后，还包括：计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距。

更进一步地，所述方法还包括：

若所述待关联的航迹与所有目标点完成所述航迹关联判决，则进行航迹关联实施；其中，所述航迹关联实施，包括：