[发明专利]机器人力控制方法、装置、系统、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人力控制方法、装置、系统、机器人及存储介质，所述方法包括：获取第一机器人的第一运动信息；将所述第一运动信息发送到物理引擎，以使所述物理引擎根据所述第一运动信息确认第二机器人的第二运动信息，并根据所述第二运动信息确认所述第二机器人受到的虚拟应力，所述第二机器人为所述物理引擎构建的虚拟环境中的虚拟机器人，所述虚拟应力为第二机器人基于所述第二运动信息在所述虚拟环境中受到的作用力；接收所述物理引擎反馈的所述虚拟应力并根据所述虚拟应力控制所述第一机器人产生真实应力。本发明实施例实现了通过物理引擎建模控制触觉机器人产生力的目的，提高了机器人力控制的精确度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人力控制方法、装置、系统、机器人及存储介质。

背景技术

理想的触觉机器人是一种能够实现人类触觉功能的机器人，目前在游戏行业，已有越来越多的公司将触觉机器人与游戏结合起来，特别是大型游戏，可以带给用户更好的观看效果和游戏体验。因此，如何控制触觉机器人模仿环境对人体产生相应的力则是一个至关重要的问题。

现有的触觉机器人产生力的控制方式可以通过人工建模实现，在虚拟环境中建立触觉机器人的模型，通过计算触觉机器人的模型在虚拟环境中的受力来确定触觉机器人应该产生的力，从而达到控制触觉机器人的目的。

但是这种控制方式极大地依赖开发人员的建模水平，控制方式低下。并且，现有的大型游戏通常是基于物理引擎开发的，这种建模方式使得触觉机器人与现有基于物理引擎的大型游戏的兼容性差，不利于推广。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人力控制方法、装置、系统、机器人及存储介质，以实现通过物理引擎控制触觉机器人产生力，提高用户使用触觉机器人的真实感。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人力控制方法，包括：

获取第一机器人的第一运动信息；

将所述第一运动信息发送到物理引擎，以使所述物理引擎根据所述第一运动信息确认第二机器人的第二运动信息，并根据所述第二运动信息确认所述第二机器人受到的虚拟应力，所述第二机器人为所述物理引擎构建的虚拟环境中的虚拟机器人，所述虚拟应力为第二机器人基于所述第二运动信息在所述虚拟环境中受到的作用力；

接收所述物理引擎反馈的所述虚拟应力并根据所述虚拟应力控制所述第一机器人产生真实应力。

进一步的，根据所述第二运动信息确认所述第二机器人受到的虚拟应力包括：

确定所述虚拟环境的配置参数；

根据所述第二运动信息和所述配置参数确定所述虚拟应力。

进一步的，所述配置参数用于确定虚拟环境中各物体的性质，包括虚拟环境中各物体的：物理属性、材料属性、几何属性以及物体之间的连接关系。

进一步的，所述虚拟应力包括：所述第二机器人在所述虚拟环境中承受的虚拟万有引力、所述第二机器人在所述虚拟环境中承受的虚拟弹力、所述虚拟环境对所述第二机器人产生的虚拟摩擦力和所述虚拟环境对所述第二机器人产生的虚拟电磁力中的一种或多种。

进一步的，所述第一运动信息包括所述第一机器人在第一机器人坐标系的各个坐标轴的位置、速度和加速度，所述第二运动信息包括所述第二机器人在第二机器人坐标系的各个坐标轴的位置、速度和加速度。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人力控制装置，包括：

第一运动信息获取模块，用于获取第一机器人的第一运动信息；