[发明专利]一种丝盘拆垛系统及其拆垛方法

说明书

本发明涉及一种丝盘拆垛系统及其拆垛方法，由工业机器人代替人工完成丝绸卷的抓取以及挂架的工作，人工只需要将托盘上码垛好的为拆包装的丝绸卷进行拆包，然后放在输送线上即可，提高生产效率。通过将传输线设计成环形，相比于传统的直线流水线拥有更小的占地空间，同时其循环往复的传动设计能够使得机械臂在抓取物料时更加统筹安排，不至于因传动过快或过慢影响抓取节奏。此外，本发明通过建立环境模型，并对丝盘挂架进行栅格化处理，在从传输线上抓取丝盘前对挂载路径进行计算并规划最优路线，兼顾路径距离和当前丝盘挂架上的每个挂钩的挂载数量，保证了丝盘挂架的挂载均衡以及挂载路径的最优选择，进一步提高了拆垛效率。

技术领域

本发明涉及物料堆垛领域，具体涉及一种丝盘拆垛系统及其拆垛方法。

背景技术

在丝绸生产中，为了便于运输，通常将生产好的丝绸卷利用码垛机码在托盘上，便于利用叉车进行转运，在使用时，需要将码成垛且包装好的丝绸卷进行拆垛，现有的拆垛模式以传统人工方式，其工作过程是利用人工搬运丝绸卷，然后放在特定位置，比如放在丝绸卷挂架上，劳动程度高，拆垛效率较低，在实际生产中生产周期较长。而目前已经出现的自动拆垛系统通常对装箱类的物料适应性较好，而对于丝盘这种缠绕卷状的物料，需要将其挂载在丝盘挂架上，因而无论是从结构上还是控制方法上都需要重新设计，以更好地适应该种物料。

传统的直线式流水线配合抓取机器手的解决方案应对上述情况的执行效率不高，同时也没有良好的控制算法对丝盘的挂载位置进行统筹安排。

发明内容

发明目的：提供一种丝盘拆垛系统，并进一步提供一种基于上述丝盘拆垛系统的拆垛方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种丝盘拆垛系统，包括传输组件、抓取及挂架组件两部分。

其中，传输组件包括架设在基面两侧的传输线，以及架设在所述传输线两侧的托盘提升机构；

抓取及挂架组件包括滑动设置在所述基面上、且位于两传输线一端的丝盘挂架，以及固定在基面上、且位于所述丝盘挂架两侧的机械臂。

在进一步的实施例中，所述传输线包括通过多个可调底脚架设在基面上的电控柜，以及安装在所述电控柜上端面处的环形导轨组件；所述环形导轨组件内设有输送链板，所述输送链板上固定有沿预定间距排布的丝盘定位轴，丝盘套设在所述丝盘定位轴上；所述丝盘定位轴的外轴径小于丝盘的内径。人工把拆包好的丝盘放在输送线上丝盘定位轴上，每一个丝盘都有一个定位轴，当链板带着丝盘运动到相应位置后，光电检测到丝盘，输送线停止运行，通知机器人过来抓取丝盘，丝盘取走后光电检测为空，输送线再次运行，当检测到丝盘后再抓取，以此往复。

在进一步的实施例中，所述环形导轨组件包括固定在所述电控柜内部两侧的支撑板，架设并固定在所述支撑板上的导轨座，以及架设并固定在所述导轨座上的滑轨；所述输送链板由多节相互铰接而成，每一节输送链板包括一个板体和转动设置在所述板体下部的至少四个导轮，所述导轮与所述滑轨的侧壁适配、并与滑轨侧壁以预定的压紧力接触。输送链板可以沿滑轨滑动，由于滑轨是环形的，所以通过多节输送链板相互首尾铰接起来，这样形成可转弯的结构，类似于虾尾的结构。为了确保输送链板在传动时平稳、流畅，在输送链板的板体下方设计四个导轮，该导轮与滑轨的侧壁接触并保持压紧力，在输送链板行进的过程中，导轮起到导向和传动的作用。环形导轨组件相比于传统的直线流水线拥有更小的占地空间，同时其循环往复的传动设计能够使得机械臂在抓取物料时更加统筹安排，不至于因传动过快或过慢影响抓取节奏。