[发明专利]干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的装置及方法

权利要求书

1.一种干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的装置，其特征在于：本装置是由两个结构完全相同，可同步运动且拥有柔性化关节的双向爬行机器人组成；

所述双向爬行机器人(5)包括磁性三角滚轮(51)，前车架(52)，万向导轮组件(53)，检测补焊元件(54)，后车架(55)，激光测距仪(56)，销轴(57)，前轮步进电机(581)，后轮步进电机(582)；

所述前车架(52)前端安装有由前轮步进电机(581)驱动的磁性三角滚轮(51)，在前车架两侧各安装一个万向导轮组件(53)；在后车架(55)后端安装有一个由后轮步进电机驱动的磁性三角滚轮(51)，后车架(55)两侧也各安装有一个万向导轮组件(53)，在后车架(55)的左上方安装有检测补焊元件(54)，在后车架右上方安装有激光测距仪(56)，前后车架通过销轴(57)销接在一起；

本装置还包括中控器(7)，使用时激光测距仪(56)将实时检测到的自身到流道弯道处的距离发送给中控器(7)，中控器(7)实时判断；为了双向爬行机器人(5)能移动到隔板两侧的相同位置处，一侧爬行机器人依靠步进电机先调整到使激光测距仪示数尽量大的位置后保持不动，随后驱动另外一侧爬行机器人爬行到使得两侧双向爬行机器人上激光测距仪示数最为接近处，以此实现双向爬行机器人相对位置的找正；确定脱焊位置后，双向爬行机器人(5)对检测到的脱焊点同时进行双侧补焊修复。

2.如权利要求1所述的干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的装置，其特征在于：所述双向爬行机器人(5)具有柔性化关节，前后车架通过销轴(57)销接在一起且可以互相绕销轴转动，两车架之间可转动角度范围为0°-120°。

3.如权利要求1所述的干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的装置，其特征在于：所述万向导轮组件(53)包括磁性导轮(531)，导轮架(532)，弹簧(533)，螺栓(534)，螺母(535)；所述导轮架(532)通过单个螺栓(534)与螺母(535)将导轮架(532)，弹簧(533)与前车架(52)，后车架(55)螺接在一起；导轮架(532)上安装有磁性导轮(531)，并且导轮架可绕螺栓(534)自由转动。

4.如权利要求1所述的干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的装置，其特征在于：所述检测补焊元件(54)包括激光头(541)，万向支架(542)，光纤(543)，涡流探伤测头(544)；所述激光头(541)与涡流探伤测头(544)都安装在万向支架(542)上，光纤(543)一头连接外部激光设备，一头连接激光头(541)。

5.一种干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的方法，其特征在于：针对由若干右隔板(31)、左隔板(32)分别与上台板(1)、下台板(2)焊接形成的干燥机内部流道，利用中控器(7)通过判断各流道对应上台板(1)的温度传感器(6)示数变化确定发生脱焊缺陷的隔板，再针对该隔板，利用双向爬行机器人(5)吸附在隔板两侧作同步运动，对隔板焊缝进行涡流探伤与反馈检测，明确脱焊点具体位置，然后通过爬行机器人携带的光纤将激光引入，对隔板脱焊点两侧同时定点焊接，实现高质量补焊，具体步骤包括：

步骤(1)脱焊隔板检测：台板在正常工作情况下，流道内通入热水，中控器(7)实时比较各相邻温度传感器(6)的示数，当发现某两个相邻传感器之间的示数差异小于正负0.1摄氏度后，则说明处于这两个温度传感器之间的隔板发生脱焊情况；

步骤(2)焊缝脱焊点检测：利用找正位置后处于隔板两侧的两个双向爬行机器人(5)对隔板焊缝同时进行涡流探伤检测，如果两侧同时检测到某处存在焊缝缺陷，便可以确定此处为焊缝脱焊点位置；

步骤(3)隔板脱焊点修复：确定脱焊位置后，双向爬行机器人(5)上通过光纤引入补焊用激光，对检测到的脱焊点同时进行双侧补焊修复。

6.如权利要求5所述的干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的方法，其特征在于：所述步骤(2)中涡流探伤检测采用频率为50Hz-5MHz的双比较线圈式涡流探伤仪。

7.如权利要求5所述的干燥机内部流道隔板脱焊缺陷检测与补焊的方法，其特征在于：所述步骤(3)中补焊用激光采用平均功率300-500W的YAG激光。