[发明专利]一种ESD标本自动处理设备及方法

权利要求书

1.一种ESD标本自动处理设备，其特征在于，包括：

标本托盘、主摄像头、副摄像头、机械臂、洗刀池、控制单元及显示单元；

标本托盘，用于放置ESD病理标本；

主摄像头，用于拍摄ESD病理标本获得ESD病理标本图像；

副摄像头，用于拍摄机械臂获得机械臂工作图像；

机械臂，所述机械臂上设置有旋转轴，所述旋转轴与轮刀连接，所述机械臂带动旋转轴和轮刀运动，所述旋转轴用于调节轮刀方向，所述轮刀用于切割ESD病理标本；

洗刀池，所述洗刀池用于清洗轮刀；

控制单元，用于根据ESD病理标本图像确定ESD病理标本参数，所述控制单元还用于获取切割线，根据切割线控制机械臂和旋转轴带动轮刀运动对ESD病理标本进行切割，所述控制单元还用于控制洗刀池清洗轮刀；

显示单元，所述显示单元用于显示ESD病理标本参数信息及机械臂工作图像；

所述标本托盘上设置有小孔，小孔下方设置有空气吸盘；

所述机械臂包括X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机，所述X轴步进电机用于带动轮刀在X轴运动，所述Y轴步进电机用于带动轮刀在Y轴运动，所述Z轴步进电机用于带动轮刀在Z轴运动；

所述机械臂还包括X轴杆、Y轴杆及Z轴杆；

其中，轮刀和旋转轴安装于X轴杆上，X轴步进电机用于控制轮刀在X轴方向移动，Y轴步进电机可控制X轴杆及轮刀沿Y轴方向移动，Z轴步进电机可控制X轴杆及轮刀沿Z轴方向移动；

X轴杆和Y轴杆还包括同步带，用于配合电机移动对应滑块；

机械臂和旋转轴由步进电机通过同步带或丝杆带动，机械臂和旋转轴的两端都有限位开关，保护电机；

所述洗刀池，用于放置洗刀液，所述洗刀池底部设置有水管，所述水管管接水泵进水口，水泵出水口包括喷水头，洗刀液自喷水头流出冲洗轮刀；

所述洗刀池还设置有废洗刀液存放罐和新洗刀液存放罐；

所述废洗刀液存放罐用于存放废洗刀液，所述新洗刀液存放罐用于存放洗刀液；

所述水泵的出水口包括第一三通电磁阀，所述水泵的进水口包括第二三通电磁阀，所述第一三通电磁阀的第一端与喷水头连接，所述第一三通电磁阀的第二端与水泵的出水口连接，所述第一三通电磁阀的第三端与废洗刀液存放罐连接，所述第二三通电磁阀的第一端与洗刀池连接，所述第二三通电磁阀的第二端与水泵的进水口连接， 所述第二三通电磁阀的第三端与新洗刀液存放罐连接；

所述洗刀池还包括：主控板；

所述主控板，用于控制第一三通电磁阀和第二三通电磁阀；

所述洗刀池还设置有加热棒、温度传感器及液位传感器；

所述加热棒用于加热洗刀液；

所述温度传感器用于感测洗刀液温度；

所述液位传感器用于感测洗刀液液位；

所述主控板，还用于根据洗刀液温度控制加热棒。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述设备还包括：输入单元，用于用户绘制切割线；

所述输入单元还用于用户进行标注或文字输入。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述显示单元，具体用于实时显示机械臂切割ESD病理标本图像。

4.根据权利要求1所述设备，其特征在于，

所述标本托盘下设置有滑轨，所述标本托盘通过滑块与滑轨连接，所述托盘可沿滑轨运动，所述滑块通过步进电机驱动。

5.应用于权利要求1所述设备的一种ESD标本自动处理方法，其特征在于，包括：

获取ESD病理标本图像；

获取机械臂工作图像；

根据ESD病理标本图像确定ESD病理标本参数；

获取切割线；

根据切割线控制机械臂和旋转轴运动对ESD病理标本进行切割；

显示ESD病理标本参数及机械臂工作图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据切割线控制机械臂和旋转轴运动对ESD病理标本进行切割之前，还包括：

洗刀池清洗轮刀。