[发明专利]一种摩擦力在线可调的软体手指

权利要求书

1.一种摩擦力在线可调的软体手指，其特征在于，包括基体和变摩擦执行模块，所述基体上与物体相接触的一侧设置有所述变摩擦执行模块；所述变摩擦执行模块包括弹性膜，所述弹性膜与所述基体之间密封设置有至少一个气腔；进入所述气腔内的气体驱动所述弹性膜产生变形，调节所述气体的压力控制所述弹性膜的变形程度实现摩擦力的在线调节；所述基体包括软体执行器，所述软体执行器包括指尖执行模块、指中执行模块和指根执行模块，所述指尖执行模块、指中执行模块和指根执行模块内分别设置有独立的气网型结构。

2.根据权利要求1所述的摩擦力在线可调的软体手指，其特征在于，所述基体由依次设置的所述软体执行器、上底板、不可延伸层及下底板组成，所述变摩擦执行模块设置于所述下底板处。

3.根据权利要求2所述的摩擦力在线可调的软体手指，其特征在于，所述指中执行模块包括多个指中气腔，多个所述指中气腔相互连通并通过所述上底板密封组成指中气网型结构，每个所述指中气腔外部轮廓为楔形；相邻所述指中气腔的外壁之间形成间隙。

4.根据权利要求2所述的摩擦力在线可调的软体手指，其特征在于，所述指尖执行模块包括多个指尖气腔，多个所述指尖气腔相互连通并通过所述上底板密封组成气网型结构，相邻所述指尖气腔的外壁之间形成间隙。

5.根据权利要求2所述的摩擦力在线可调的软体手指，其特征在于，所述指根执行模块包括多个指根气腔，多个所述指根气腔相互连通并通过所述上底板密封组成气网型结构，相邻所述指根气腔的外壁之间形成间隙。

6.根据权利要求2所述的摩擦力在线可调的软体手指，其特征在于，当所述变摩擦执行模块具有多个所述气腔时，相邻所述气腔之间通过气腔通道连通，并通过所述下底板密封形成气网型结构。