[发明专利]具有自动的横摆力矩平衡的扭矩矢量分配

说明书

本发明涉及一种用于在具有特定于车轮的转矩分配(扭矩矢量分配驱动)的电驱动车辆中实现自动横摆力矩平衡(aGa)的方法，其中，电驱动装置包括至少两个电机，所述至少两个电机各自驱动车桥的车轮，所述方法包括：在车辆直线行驶期间检查：是否出现不为零的转向力矩，并且在出现转向力矩的情况下适配对两个电机的理论力矩要求，以消除出现的转向力矩。本发明还涉及一种用于在具有特定于车轮的转矩分配的电驱动车辆中实现自动横摆力矩平衡的系统。

技术领域

本发明涉及一种用于在具有特定于车轮/因车轮而定/各车轮所专有的转矩分配(扭矩矢量分配驱动)的电驱动车辆中实现自动横摆力矩平衡(aGa)的方法和系统。

背景技术

扭矩矢量分配驱动装置提供了驱动力矩在弯道外侧的和弯道内侧的车轮上的按需分配的自由度。然而对于通过两个单独的电机实现该功能的电驱动装置存在无意地施加横摆力矩的危险。其原因是，驱动力矩不是被闭环调节、而是被开环控制。根据电参数计算理论电流值，然后在闭环的电流调节回路中调节所述理论电流值。由于生产决定的电输入参数的数值分散，在对于弯道内侧的和弯道外侧的车轮的理论力矩要求相同的情况下，可能在车轮上提供不同的实际力矩。特别对于扭矩矢量分配驱动装置来说存在以下情况：一方面可对车辆和乘员的安全性、另一方面可对轮胎的磨损产生不利影响。

通过将电机在生产性末端检查之后划分等级，仅将被划分为规定等级的电机安装在扭矩矢量分配驱动装置中，可以解决由生产决定的数值分散的问题。此外存在下述可能性：通过相应地匹配软件模型的数据来使驱动装置彼此适配。然而，这两种方法都是费时和费成本的。此外，在此并未考虑在驱动装置的使用寿命期间的影响。

文献DE 10 2009 026 994 A1涉及一种具有主动差速器的侧偏角调节装置。所述侧偏角调节装置监视实际侧偏角与理论侧偏角的偏差，并通过借助于差速器施加横摆力矩来校正所述偏差。

文献DE 10 2012 024 980 A1公开了一种用于确定机动车在弯道行驶路段上行驶时的理论弯道倾角和转向角校正值的方法。当在弯道行驶路段上行驶时，机动车的理论弯道倾角和转向角校正值通过以下方式确定：根据由非光学的传感机构提供的传感器数据和/或由借助于光学探测系统确定的弯道行驶路段的瞬时车道曲率确定取决于机动车的瞬时速度的机动车的瞬时横向加速度，由确定出的瞬时横向加速度可以计算机动车的瞬时理论弯道倾角，并通过用基于速度的理论弯道倾角加权系数对计算出的理论弯道倾角进行加权，可以计算出修改的瞬时理论弯道倾角，并且根据计算出的修改的瞬时理论弯道倾角和计算出的瞬时车道曲率确定机动车的转向角校正值。

由文献DE 10 2016 202 322 A1已知一种车辆的转向助力系统，该机动车配备有转向辅助机构和用于右车轮和左车轮的扭矩矢量分配机构。转向助力系统包括：转向辅助-力矩控制装置，其对由转向辅助机构输出的转向辅助力矩进行控制，以实现驾驶助力控制；左右制动/驱动力差的控制装置，其控制从扭矩矢量分配机构输出的、用于转向助力系统的左右车轮之间的制动/驱动力差；以及控制理论值确定装置，其基于转向力矩通过驾驶员确定转向辅助力矩的理论值和用于转向助力系统的制动/驱动力差的理论值。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于在具有扭矩矢量分配驱动的电驱动车辆中避免不期望的横摆力矩的更简单的方法，该方法此外还能够补偿电机在驱动装置的使用寿命期间的性能变化。

根据本发明，所述目的通过一种具有权利要求1的特征的方法和一种具有权利要求9的特征的系统来实现。本发明的设计方案和改进方案由从属权利要求和说明书中得出。

根据本发明的方法能实现自动的横摆力矩平衡，其中，考虑车辆转向装置的转向力矩传感器的数据和位置传感器的数据，以便消除不期望的横摆力矩，例如通过在闭环的调节回路中进行配平/找平。