[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明提供一种不用参照地图数据就能够设定驻车场内的行驶路径并能够自动搜寻驻车场所的车辆控制系统。车辆控制系统具备：在包含驻车场的目的地区域中生成用于将车辆驻车于能够驻车的目标驻车场所的目标路径的路径生成部；使车辆追随目标路径地进行行驶的行驶控制部；以及进行控制路径生成部以及行驶控制部以使车辆自动驻车于目标驻车场所的自动驻车控制的控制装置。路径生成部构成为包含搜寻路径生成部，所述搜寻路径生成部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于包含车辆的周边图像在内的车辆周边信息，生成用于搜寻目标驻车场所的搜寻路径作为目标路径。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统，尤其涉及自动搜寻车辆的驻车场所的车辆控制系统。

背景技术

专利文献1公开一种涉及用于将自动驾驶车辆驻车在驻车场内的驻车框的车辆操作装置的技术。在该技术中，车辆操作装置在确定能够驻车的驻车框之前，将驻车场内的具有延展(広がり)的范围且包括多个驻车框在内的范围设定为目的地范围。接着，车辆操作装置根据路径搜寻条件，设定通往目的地范围的行驶路径，并控制自动驾驶车辆以使其在所设定的行驶路径上行驶。并且，车辆操作装置在目的地范围内检测能够驻车的驻车框，将自动驾驶车辆驻车在所检测到的驻车框。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2018-138929号公报

在上述的技术中，当设定驻车场内的行驶路径时，参照在存储部中存储的地图数据。因此，在上述的技术中，当不能预先取得驻车场内的地图数据时，则无法设定驻车场内的行驶路径，存在无法在驻车场内自动行驶的课题。

发明内容

本发明鉴于上述课题而作出，其目的在于提供一种即使在不能预先取得驻车场内的地图数据的情况下，也能够使车辆自动驻车于驻车场内的驻车场所的车辆控制系统。

为了解决上述课题，将第一发明应用于车辆控制系统。车辆控制系统具备：路径生成部，所述路径生成部在包含驻车场在内的目的地区域中，生成用于使车辆驻车于能够驻车的目标驻车场所的目标路径；行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追随目标路径地进行行驶；以及控制装置，所述控制装置进行自动驻车控制，在所述自动驻车控制中，所述控制装置控制路径生成部以及行驶控制部，使车辆在目标驻车场所自动驻车。路径生成部构成为包含搜寻路径生成部，所述搜寻路径生成部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于包含车辆的周边图像在内的车辆周边信息，生成用于搜寻目标驻车场所的搜寻路径作为目标路径。

第二发明在第一发明中还具有以下特征。

车辆周边信息包含用于确定车辆能否行驶的能否行驶信息。

第三发明在第一或第二发明中还具有以下特征。

车辆周边信息包含用于确定车辆的行进方向的优先度的优先行驶信息。

第四发明在第一至第三发明中的任一发明中还具有以下特征。

车辆周边信息包含用于确定驻车可能性高的方向的驻车可能性信息。

第五发明在第一至第四发明中的任一发明中还具有以下特征。

车辆控制系统具备驻车场所搜寻部，所述驻车场所搜寻部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于车辆周边信息搜寻目标驻车场所。控制装置控制驻车场所搜寻部，使得在车辆行驶于搜寻路径期间搜寻目标驻车场所。

第六发明在第一至第五发明中的任一发明中还具有以下特征。

路径生成部还具备驻车路径生成部，在搜寻到目标驻车场所时，所述驻车路径生成部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于车辆周边信息，生成将车辆驻车于目标驻车场所为止的驻车路径作为目标路径。

第七发明在第一至第六发明中的任一发明中还具有以下特征。