[发明专利]机械手

说明书

本发明涉及一种机械手，包括底座以及机械手本体，所述底座的内部设置有与底座的底端端面相连通的容纳腔，所述容纳腔的内部设置有至少三个不排成一条直线的行走式伸缩支腿，所述行走式伸缩支腿竖直设置，所述容纳腔的内部设置有同时驱动所述行走式伸缩支腿进行伸缩从而使行走式伸缩支腿的底端自底座的底端端面伸出的控制机构。本发明具有能够在固定位置稳定工作并在需要移动时便于移动的优点。

技术领域

本发明涉及搬运设备的技术领域，尤其是涉及一种机械手。

背景技术

机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

现有的机械手的大臂俯仰关节一般都通过旋转关节连接底座，底座的稳定性至关重要，现有技术中机械手底座一般可分为两种类型：一种是底座固定在基面上的固定式；另一种是底座不固定的移动式。对于固定式的底座，底座一般是通过螺栓固定在地面上，因此不方便改变机械手的位置，对生产线的调整等造成不便；对于移动式的底座，一般是在机械手底座直接增加移动轮，虽然方便了机械手的移动，但因此也使机械手与地面处于分离状态，当移动式机械手处于固定位置工作时，由于机械手与地面不固定，因此容易发生机械手重心偏移、机械手倾翻的情况，降低了可靠性。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种机械手，其具有能够在固定位置稳定工作并在需要移动时便于移动的优点。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械手，包括底座以及机械手本体，所述底座的内部设置有与底座的底端端面相连通的容纳腔，所述容纳腔的内部设置有至少三个不排成一条直线的行走式伸缩支腿，所述行走式伸缩支腿竖直设置，所述容纳腔的内部设置有同时驱动所述行走式伸缩支腿进行伸缩从而使行走式伸缩支腿的底端自底座的底端端面伸出的控制机构。

通过采用上述技术方案，在需要移动机械手的时候，通过控制行走式伸缩支腿从底座的底端伸出，当行走式伸缩支腿的底端自底座的底端端面伸出后，使底座的底端与地面分开，从而便于推动机械手进行移动；在机械手位于指定安装位置时，通过将行走式伸缩支腿收起，从而使机械手能够稳定的固定在指定的安装位置处。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述行走式伸缩支腿包括固定在容纳腔内部的壳体，所述壳体的内部设置有横向设置的滑槽，所述壳体的下方设置有竖直设置的支腿，所述支腿的底端设置有行走轮，所述支腿的顶端自壳体的底端伸入到所述壳体内部的滑槽中，所述支腿的顶端设置有挡块，所述挡块与壳体位于底端的壁板之间设置有推动所述挡块向上移动的弹性件，所述滑槽内滑动连接有向挡块移动时推动所述支腿向下移动的移动块。

通过采用上述技术方案，通过移动块以及挡块的配合，使支腿从底座的底端表面伸出时能够竖直方向进行移动，从而使支腿不易出现弯曲损坏的情况。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述移动块朝向挡块的一端设置有朝向下方的推送斜面。

通过采用上述技术方案，当移动块向挡块方向移动时，通过推送斜面从而使挡块向下移动，实现支腿的移动。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述挡块为楔形块，所述楔形块的斜面朝向所述移动块所在的一侧。

通过采用上述技术方案，更好的使移动块和挡块相抵接，从而在移动块向挡块移动时推动挡块向下移动。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：所述挡块的斜面与壳体位于顶端的壁板之间的夹角大于所述推送斜面与壳体位于顶端的壁板之间的夹角，所述移动块朝向所述挡块的一端能够在所述挡块与壳体位于顶端的壁板相抵接时伸入到挡块的斜面与壳体位于顶端的壁板之间。