[发明专利]产业用机械的数值控制系统

说明书

本发明提供一种产业用机械的数值控制系统，例如在由CNC的指令部对在机床的进给轴上使用的伺服电动机等电动机的转矩进行了限制的情况下，不会在其停止时产生冲过，能够防止机械的干涉。产业用机械的数值控制系统(A)具备指令部(1)和控制部(4)，该控制部(4)根据来自指令部(1)的指令来控制产业用机械(2)的电动机(3)的驱动，并且接受来自指令部(1)的终点位置的指令，或者不接受来自指令部(1)的终点位置的指令，来进行位置控制，其中，控制部(4)具备在进行了电动机(3)的转矩限制的情况下，仅在减速时解除转矩限制的减速时转矩限制解除部(8)。

技术领域

本发明涉及一种产业用机械的数值控制系统。

背景技术

众所周知，在机械工作领域，应用CNC(计算机数值控制：Computerized NumericalControl)技术，利用计算机对工具的移动量、移动速度等进行数值控制，由此使同一加工顺序的重复、复杂形状的加工等高度自动化。

另一方面，CNC具有对作为进给轴使用的伺服电动机的转矩进行限制的功能，通过该功能在加工程序的测试运转、手动运转时限制转矩，能够将在由不预期的动作导致机械发生了干涉的情况下的损害抑制到最小。另外，通过碰撞式参照点设定等功能，即使是在有意地将机械向止动器推压的情况等，也会通过转矩限制将碰撞时的冲击抑制得较小。

例如，在专利文献1中记载了对机床的X轴电动机设置转矩限制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-176375号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，例如图8、图9所示，当对工作台(table)100的进给轴的伺服电动机的转矩进行限制使能够输出的转矩变小时，有时加减速时所需要的转矩不足。因此，加速度变小，或者达到所指示的速度为止需要的移动距离变长，或者减速距离变长，从而不在指令位置停止而冲过(overshoot)，有可能导致对工作台100的其它部件等的干涉。

在此，图3的左侧上图是以速度与时间的关系示出无转矩限制的电动机(工作台100)的运动的图，图3的左侧下图是以速度与时间的关系示出有转矩限制而发生了冲过时的电动机(工作台100)的运动的图。图3左侧下图的符号S1部分的面积表示冲过的距离，符号S2部分的面积表示返回了冲过的量的距离。另外，到减速开始前为止的符号S3部分的面积(移动距离)与图3的左侧上图的无转矩限制的到减速开始前为止的符号S4部分的面积(移动距离)相同。

顺便提及，使用伺服电动机来进行位置控制，因此在过度通过了指令位置的情况下进行返回到指令位置的控制。

另外，在由CNC对伺服电动机的转矩进行限制的情况下，还存在根据转矩的限制值的大小而无法按照指令进行加速、减速的事例。即，存在达到转矩的限制值而无法按照指令进行加速或减速的事例。在这种事例中，指令位置与实际位置的偏差(位置偏差)变大从而产生误差过大的警报。因此，在进行了转矩限制的情况下，存在以下不良：不得不采取使工作台100的进给速度变慢、或者使位置偏差的容许值变大等应对，来防止因误差过大而引起的警报的产生。

用于解决问题的方案

本公开的产业用机械的数值控制系统的一个方式具备指令部和控制部，该控制部根据来自所述指令部的指令来控制产业用机械的电动机的驱动，并且接受来自所述指令部的终点位置的指令，或者不接受来自所述指令部的终点位置的指令，来进行位置控制，在该产业用机械的数值控制系统中，所述控制部构成为具备减速时转矩限制解除部，在进行了所述电动机的转矩限制的情况下，该减速时转矩限制解除部仅在减速时解除转矩限制。