[发明专利]一种基于混合交叉耦合的多电机同步控制方法

权利要求书

1.一种基于混合交叉耦合的多电机转速同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、选取系统中一台电机作为主机S₁，其他电机分别作为从机S₂、…S_i；

步骤二、将所有从机转速反馈之和的平均值引入到主机对应的转速耦合反馈U_cm中，设置U_cm为：

其中：U_cm为主机对应的转速耦合反馈，K_c为耦合比例常数，K_c0，N为系统中的从机数，N≥2，ω_m为主机的转速反馈，ω_si为第i台从机转速反馈；

步骤三、设置第i台从机对应的转速耦合反馈U_csi为：

U_csi＝K_c(ω_m-ω_si)

其中：U_csi为第i台从机对应的转速耦合反馈，K_c为耦合比例常数，K_c0，主机和从机采用相同的耦合比例系数，ω_m为主机的转速反馈，ω_si为第i台从机转速反馈；

步骤四、主机和从机接收相同的转速给定信号ω_ref，电机转速给定ω_ref与各自电机转速反馈ω_si求差值后，与各自电机对应的转速耦合反馈求和，得到本机的转速误差；

步骤五、将步骤四得到的本台电机转速误差经过自抗扰控制器进行调节，得到本机转速的调节量，对本机的转速进行控制，进而实现多机转速的同步控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于混合交叉耦合的多电机转速同步控制方法，其特征在于：所述主机对应的转速耦合反馈为所有从机反馈转速之和的平均值与主机转速反馈求差值后与耦合比例常数的乘积；从机数≥2。

3.根据权利要求1所述的一种基于混合交叉耦合的多电机转速同步控制方法，其特征在于：所述从机对应的转速耦合反馈为主机转速反馈与当前从机转速反馈求差值后与耦合比例常数的乘积。