[发明专利]智能网联环境电动汽车借用自动驾驶专用车道的控制方法

权利要求书

1.一种智能网联环境电动汽车借用自动驾驶专用车道的控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

A.交通运行数据采集：采集的交通运行数据包含电动汽车状态数据：数据采集时刻t_s，电动汽车的位置电动汽车的剩余电量距离电动汽车最近的下游充电设施的距离L_t；以及交通运行历史数据：从开始至距离电动汽车最近的下游充电设施之间，从数据采集时刻t_s开始往前至少2周时间范围内，自动驾驶专用车道、普通车道的流量、密度、速度的数据；

B.交通运行速度预测：利用所述步骤A中采集的数据，拟合获取数据采集时刻t_s开始向后，从开始至距离电动汽车最近的下游充电设施之间，自动驾驶专用车道的交通运行速度预测函数V_av(X,T)，普通车道的交通运行速度预测函数V_mv(X,T)，其中，X为速度预测的位置，T为速度预测的时刻，T≥t_s；

C.电动汽车电量计算：计算出电动汽车在普通车道行驶耗的电量消耗预测值E_mv，电动汽车在自动驾驶专用车道行驶耗的电量消耗预测值E_av；

D.借用专用车道行驶控制：

当电动汽车的剩余电量大于电动汽车在普通车道行驶耗的电量消耗预测值，即时，电动汽车在普通车道行驶，自动驾驶专用车道不对电动汽车开放；

当电动汽车的剩余电量小于等于电动汽车在普通车道行驶耗的电量消耗预测值，且大于等于电动汽车在自动驾驶专用车道行驶耗的电量消耗预测值，即电动汽车借用自动驾驶专用车道行驶，自动驾驶专用车道对电动汽车开放。

2.根据权利要求1所述的智能网联环境电动汽车借用自动驾驶专用车道的控制方法，其特征在于，步骤C中所述电动汽车电量计算的具体方法是：

C1.交通运行速度预测函数拆分；

将自动驾驶专用车道的交通运行速度预测函数拆分为加速和匀速过程的交通运行速度预测函数以及减速过程的交通运行速度预测函数

将普通车道的交通运行速度预测函数拆分为加速和匀速过程的交通运行速度预测函数以及减速过程的交通运行速度预测函数

C2.普通车道行驶耗电量预测；

若电动汽车一直在普通车道行驶，则当车辆运行在加速和匀速过程中时，其电量消耗预测值为当其运行在减速过程中时，其电量消耗预测值为最后电动汽车在普通车道行驶耗的电量消耗预测值为其中，为电动汽车一直在普通车道行驶时到达距离电动汽车最近的下游充电设施的预测时刻，t^mv为从t_s到的连续时间变量，x(t^mv)为时刻t^mv时电动汽车所处在普通车道行驶时的预测位置，为时刻t^mv时电动汽车匀速或者加速行驶时的驱动力，为时刻t^mv时电动汽车减速行驶时的滚动阻力，η¹为电动汽车的传动效率，η²为电动汽车的动能回收效率，P为电动汽车行驶过程中整车附件的消耗功率；

C3.自动驾驶专用车道行驶耗电量预测：

若电动汽车一直在自动驾驶专用车道行驶，则当车辆运行在加速和匀速过程中时，其电量消耗预测值为当其运行在减速过程中时，其电量消耗预测值为最后电动汽车在自动驾驶专用车道行驶耗的电量消耗预测值为其中，为电动汽车一直在自动驾驶专用车道行驶时到达距离电动汽车最近的下游充电设施的预测时刻，t^av为从t_s到的连续时间变量，x(t^av)为时刻t^av时电动汽车所处在自动驾驶专用车道行驶时的预测位置，为时刻t^av时电动汽车匀速或者加速行驶时的驱动力，为时刻t^av时电动汽车减速行驶时的滚动阻力。