[发明专利]一种机器人输送系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人输送系统及控制方法，包括机器人、信息地板块和接地地板块；两地板块都是无源部件，机械强度足够高，而且厚度、尺寸与普通地板块相似；这样，铺在地面上的信息地板块、接地地板块与普通地板块在视觉上能够友好融合。机器人行走在信息地板块和接地地板块上时，信息地板块数据结合指南针器件角度数据确定了机器人的坐标方位，机器人执行主控器的出行指令，能够准确抵达目的地并准确返回。本发明构造的输送系统成本低廉，行走姿态稳固不易倾倒，对使用环境的改造量小，系统置入和撤出都很简单，适合在不规范繁杂空间实施机器人输送物品。

技术领域

本发明涉及机器人，特别是一种可以输送物品的行走机器人，尤其是在机器人行走的区域设置专用路标，供机器人识别的机器人输送系统。

背景技术

现有技术中，已经有多种可以输送物品的行走机器人，为了将物品准确地送到目的地，导航方式也有多种方式，例如：

一、在行走路线上设置多组二维码，由机器人的二维码扫描器识别区位，这种方式只能适用于专用的通道，如邮包分拣、餐厅送餐。

在餐厅送餐的应用中，这种专用的通道要占用大量的餐厅空间，有时候为了满足餐桌的配置，给设计专用的通道带来很大的困难；如果将行走路线设置在地面上，顾客们很容易将二维码踩踏模糊，使扫描器无法识别。

二、在行走路线上设置RFID标签，由机器人的RFID短距离无线接收器识别标签位置，这种方式在餐厅送餐的应用中可以将行走路线设置在地面上，这种区位识别的难点在于很难精确对位，扫描器与RFID标签之间的无线感应距离误差较大，容易误读。

三、在活动空间设置UWB设备导航，如201810585592.6的中国发明专利申请，基于UWB定位及航位推算的室内AGV导航控制方法。其控制原理为：设置多个UWB设备固定于设定空间穹顶的四角，AGV小车内部设置接收模块，该模块具有返回信号功能，多UWB设备对AGV小车进行航向角和距离的测量，从而计算出AGV小车的方位坐标。测量误差小于150mm。此方法适于在无遮挡空旷的场地上引导AGV小车运行，如果运行空间内物品繁多，AGV小车湮没在物品或树木之中，那么导航的精度会大打折扣，如果受控场地十分狭促，也会增大测距误差。

因此，人们一直在寻找一种顾客与机器人共有通道使用权，输送形式简洁，地标隐蔽，坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航准确，精度适中，不怕干扰，成本低廉的机器人输送系统，现有技术中缺少这样的技术，有待于人们去开发。

发明内容

本发明就是为了解决现有技术机器人输送系统导航、输送形式复杂，若顾客与机器人共用行走通道，地标暴露在行走通道上，害怕踩踏，容易损坏，维护频繁，导航信号易受干扰，导航成本偏高的弊端，而提出一种机器人输送系统及控制方法。

本发明是这样实现的：

设计制造一种机器人输送系统，包括：一机器人，机器人的底座上设置驱动轮A、驱动轮B和一组导电万向轮，导电万向轮之间彼此绝缘，导电万向轮的竖轴杆与触头接触，触头与触头选通电路连接，触头选通电路连接单总线器件读入电路，单总线器件读入电路连接智能控制系统；

信息地板块，在机器人行走区间设置，所述信息地板块的表面为信息导电层，所述信息导电层连接单总线器件的数据端；

接地地板块，在机器人行走区间设置，所述接地地板块的表面为接地导电层，所述接地导电层连接单总线器件的地线端；

在机器人的一导电万向轮与连接数据端的信息导电层接触、另一导电万向轮与连接地线端的接地导线层接触时，智能控制系统读出该单总线器件的编码数据。

所述智能控制系统连接方位电路，所述方位电路输出机器人的轴向方位角数据给智能控制系统；所述智能控制系统还连接行走马达A驱动电路、行走马达B驱动电路、离合器A驱动电路、离合器B驱动电路、舵机马达A驱动电路、舵机马达B驱动电路和无线通讯单元。