[发明专利]一种具有万向调节功能的三轴机械手组件及其使用方法

说明书

本发明公开了一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，包括转盘、横架、侧架和机械手，所述转盘底部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与转盘中部的转轴相连接，所述转轴两侧均设置有一条位于转盘上的滑轨，其中一个滑轨靠近转盘外边缘的一端设置有一个固定在转盘上的侧边气缸，所述侧边气缸侧壁上连接有一根气动伸缩杆。可以解决现有的三轴机械手在使用首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，即360°调整运行轨迹，当需要换向时还需要人工手动进行整体位置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

技术领域

本发明涉及三轴机械手领域，具体为一种具有万向调节功能的三轴机械手组件及其使用方法。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，三轴机械手是目前较为常用的一种，三轴机械手顾名思义是能够沿着X、Y、Z(横向、纵向、竖直方向)三个方向的轴活动的机械手，但是现有的三轴机械手在使用时仍存在一定缺陷，首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，即360°调整运行轨迹，当需要换向时还需要人工手动进行整体位置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

公开号为：CN104924295B，具体公开了一种自动屏幕组装机的三轴机械手，不能解决上述提到的现有的三轴机械手在使用时首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，还需要人工手动进行整体位置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有万向调节功能的三轴机械手组件及其使用方法，可以解决现有的三轴机械手在使用首先三轴虽然能够实现对机械手多方向的移动，但是同时也存在极大的弊端，三轴的存在限制了机械手的活动方向，导致机械手在使用过程中无法做到万向调节的功能，即360°调整运行轨迹，当需要换向时还需要人工手动进行整体位置的调整，无法满足自动化生产线上多角度运行轨迹的需求。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种具有万向调节功能的三轴机械手组件，包括转盘、横架、侧架和机械手，所述转盘底部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与转盘中部的转轴相连接，所述转轴两侧均设置有一条位于转盘上的滑轨，其中一个滑轨靠近转盘外边缘的一端设置有一个固定在转盘上的侧边气缸，所述侧边气缸侧壁上连接有一根气动伸缩杆，所述横架底部位于两个滑轨上，且所述横架底部安装有若干个与滑轨配套使用的滑轮，所述横架底部靠近侧边气缸的侧壁上焊接有一块连接板，所述连接板与气动伸缩杆相连接；

所述侧架上设置有滑槽，所述滑槽上安装有一块位于侧架其中一侧外壁的纵向滑板，所述侧架另一侧外壁上固定安装有纵向液压缸，所述纵向液压缸侧壁上连接有一根纵向液压杆，所述纵向液压杆的一端与纵向滑板相连接，所述纵向滑板侧壁上固定安装有一个连接座，所述连接座侧壁上固定安装有一个竖直液压缸，所述竖直液压缸底部连接有一根竖直液压杆，所述竖直液压杆底端连接有一个转向电机，所述转向电机的输出轴连接有一个竖直朝下设置的机械手，所述侧架靠近横架的一端设置有接头，所述接头一侧设置有调向杆，所述调向杆一侧设置有横向滑板，所述横向滑板安装在横架侧壁上，所述横架上设置有活动槽，所述横架为与活动槽上，且所述横架远离侧架的侧壁上固定安装有一个横向液压缸，所述横向液压缸的液压杆与横向滑板相连接；