[发明专利]播撒设备的流量控制方法及相关装置

说明书

本申请的实施例提供了一种播撒设备的流量控制方法及相关装置，涉及设备控制领域。该方法应用于包括播撒单元以及雷达传感器的播撒设备，方法包括：控制雷达传感器检测从播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；根据空间位置确定播撒单元的播撒流量；根据播撒流量以及预设流量对播撒单元进行控制，以使播撒单元的当前播撒流量与预设流量一致。由于播撒设备通过雷达传感器能够准确地检测出颗粒物的空间位置以及播撒单元的播撒流量，然后根据播撒流量和预设流量可以将播撒单元的当前播撒流量与预设流量调整一致，故本申请能够准确地控制播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。

技术领域

本申请涉及设备控制领域，具体而言，涉及一种播撒设备的流量控制方法及相关装置。

背景技术

社会在进步，科技在发展，为了降低人工成本，提高生产效率，如今基本大多数的行业都开始提高自身的自动化程度。例如，在当前的植保作业领域中，在进行植保作业的颗粒物播撒时，通常是交由无人机、无人车或无人船等作业设备来完成颗粒物的播撒任务。

现今的作业设备在进行颗粒物的播撒任务时，其实际仅能检测到播撒单元的播撒出口处是否有颗粒物落下，换句话说，其不能检测出播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。

由于现今的作业设备不能检测出播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量，因此，现今的作业设备无法准确地控制播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种播撒设备的流量控制方法及相关装置，其能够准确地控制播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种播撒设备的流量控制方法，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述方法包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；根据所述空间位置确定所述播撒单元的播撒流量；根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。

在可选的实施方式中，所述播撒单元包括阀门和加速器，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致；和/或根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。

在可选的实施方式中，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行比例积分微分控制PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。

在可选的实施方式中，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。

在可选的实施方式中，所述雷达传感器为多发多收毫米波雷达，所述控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置的步骤包括：控制所述多发多收毫米波雷达发射和接收毫米波；根据发射和接收的毫米波确定出从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置。

第二方面，实施例提供一种颗粒物的播撒检测方法，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述播撒单元的播撒出口包括多个子播撒口，所述方法包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；根据所述空间位置确定所述播撒单元的各个子播撒口的播撒流量；根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的各个子播撒口的当前播撒流量与所述预设流量一致。