[发明专利]一种高灵活度低精度要求的机械手

权利要求书

1.一种高灵活度低精度要求的机械手，包括基座（1）、支撑柱（2）、调角器（3）以及操作端（4），其特征在于：所述基座（1）包括稳固柱（11），稳固柱侧面连接有变向接头（12）；所述支撑柱（2）包括与变向接头（12）连接的水平设置的第一支撑段（22），第一支撑段（22）后端连接有第二支撑段（23），第二支撑段（23）由竖直的金属波纹管组成，第二支撑段（23）后端连接有水平设置的第三支撑段（24）；所述支撑柱（2）的第三支撑段（24）后端连接有调角器（3），调角器（3）包括调角电机（33），调角电机（33）上安装有调角转轴（34），调角器（3）上安装有转动轴（310）；所述第三支撑段（24）和调角器（3）之间安装有第四支撑段（25），第四支撑段（25）由水平方向设置的金属波纹管组成。

2.根据权利要求1所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述变向接头（12）与第一支撑段（22）通过第一连接件（21）可拆卸的连接；所述调角器（3）上设置有调角连接柱（31），调角连接柱（31）通过第二连接件（26）与支撑柱（2）可拆卸的连接。

3.根据权利要求1所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述调角转轴（34）上套接有主动轮（35），主动轮（35）通过其上安装的传动皮带（36）连接有从动轮（37），从动轮（37）上安装有从动轴（38），从动轴（38）外侧安装有转动轴（310）。

4.根据权利要求3所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述从动轴（38）与转动轴（310）之间设置有传动壳（39）。

5.根据权利要求1所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述操作端（4）包括与调角器（3）连接的连接套（41），连接套（41）后端设置有操作头（42）。

6.根据权利要求5所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述转动轴（310）前端设置有伸缩卡柱（311）；所述连接套（41）上设置有与伸缩卡柱（311）相对应的卡接孔（411）。

7.根据权利要求5所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述操作头（42）包括操作动力执行端（421），操作动力执行端（421）上安装有电力输入口（422）和位置采集口（423），操作头（42）前端安装有操作输出前端（424）。

8.根据权利要求5或6或7所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述操作端（4）上安装有扭矩感应器（425）。

9.根据权利要求1所述的一种高灵活度低精度要求的机械手，其特征在于：所述基座（1）底部设置有连接座（13）；所述调角器（3）外部安装有调角器外壳（32）。