[发明专利]位姿标定方法、机器人、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种位姿标定方法，应用于机器人，所述机器人包括雷达发射器，所述雷达发射器用于生成多束激光，其特征在于，所述位姿标定方法包括：

获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

获取多个所述地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

根据所述偏差确定空间位姿。

2.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述根据所述偏差确定空间位姿包括：

预设一个或多个优化指标；

所述偏差根据所述优化指标得到所述空间位姿。

3.根据权利要求2所述的位姿标定方法，其特征在于，所述位姿标定方法包括

预设激光坐标和车体坐标的转换关系；

获取所述激光点在激光坐标系中的激光坐标；

根据所述激光坐标与所述转换关系获取所述激光坐标在车体坐标系中车体坐标；

所述车体坐标根据所述优化指标获取所述空间位姿。

4.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述位姿标定方法还包括：

获取任意一个所述激光点的前一个激光点和后一个激光点，

根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点。

5.根据权利要求4所述的位姿标定方法，其特征在于，所述根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点包括：

根据所述前一个激光点和当前所述激光点形成第一连线，根据当前所述激光点和所述后一个激光点形成第二连线；

获取所述第一连线和所述第二连线的夹角；

判断所述夹角和预设夹角的差值是否大于预设值；

在所述夹角和预设夹角的差值小于或者等于所述预设值时，判断所述激光点为所述地面激光点。

6.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述位姿标定方法还包括：

获取任意两个相邻的所述激光点，并相连接形成直线；

比较所述直线和预设平面形成的角度；

在所述角度大于或者等于阈值角度时，确定两个所述激光点为墙面激光点。

7.根据权利要求1所述的位姿标定方法，其特征在于，所述机器人置于平坦的地面环境中。

8.一种机器人，所述机器人包括雷达发射器，所述雷达发射器用于生成多束激光，其特征在于，所述机器人还包括：

获取模块，所述获取模块用于获取同一方向上位于多个激光点中的地面激光点；

获取多个所述地面激光点在预设坐标系中与预设值的偏差；

确定模块，所述确定模块用于根据所述偏差确定空间位姿。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括预设模块，所述预设模块用于预设一个或多个优化指标；所述确定模块还用于使得所述偏差根据所述优化指标得到所述空间位姿。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述预设模块还用于预设激光坐标和车体坐标的转换关系；所述获取模块还用于获取所述地面激光点在激光坐标系中的激光坐标；并根据所述激光坐标与所述转换关系获取地面激光坐标在车体坐标系中车体坐标；所述车体坐标根据所述优化指标得到所述空间位姿。

11.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括判断模块，所述获取模块还用于获取任意一个所述激光点的前一个激光点和后一个激光点，所述判断模块用于根据当前所述激光点、前一个激光点和后一个激光点判断当前所述激光点是否为所述地面激光点。