[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云地图构建方法，其特征在于，包括：

针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；

根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；

将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；

根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补，得到所述待建图场景的第一目标地图，所述状态包括静止状态和运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果，包括：

将所述当前单帧点云输入至点云实例分割模型，得到当前单帧点云的实例分割结果；

或者，

获取当前单帧点云对应的投影图；

将所述投影图输入至投影图实例分割模型，得到投影图实例分割结果；

基于点云点与投影图像素点之间的对应关系，将所述投影图实例分割结果反投影至所述当前单帧点云，得到当前单帧点云的实例分割结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补之前，所述方法还包括：

对待建图场景的连续多个单帧点云的实例分割结果进行跟踪，以确定同一实例在连续多个单帧点云的分割结果；

根据同一实例在连续多个单帧点云的分割结果，结合多视图摄影几何理论，确定所述同一实例在每个单帧点云的状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对待建图场景的连续多个单帧点云的实例分割结果进行跟踪，包括：

计算跟踪实例包围盒与检测实例包围盒的交并比；

若所述交并比大于交并比阈值，则确定所述跟踪实例与所述检测实例为同一实例；

其中，所述交并比指跟踪实例包围盒和检测实例包围盒的相交体积，与跟踪实例包围盒和检测实例包围盒的相并体积之比；所述跟踪实例以及所述检测实例为任意单帧点云的实例分割结果中的任意实例。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对待建图场景的连续多个单帧点云的实例分割结果进行跟踪，包括：

基于所述投影图实例分割结果，计算跟踪实例包围盒与检测实例包围盒的交并比；

若所述交并比大于交并比阈值，则确定所述跟踪实例与所述检测实例为同一实例；

所述交并比指跟踪实例包围盒和检测实例包围盒的相交面积，与跟踪实例包围盒和检测实例包围盒的相并面积之比；所述跟踪实例以及所述检测实例为任意单帧点云对应的投影图的投影图实例分割结果中的任意实例。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据同一实例在连续多个单帧点云的分割结果，结合多视图摄影几何理论，确定所述同一实例在每个单帧点云的状态，包括：

基于所述同一实例在当前单帧点云的分割结果，确定采样点；

计算所述采样点在当前单帧点云的邻居单帧点云下的投影点；

分别确定所述采样点的第一特征属性，以及所述投影点的第二特征属性；

根据所述第一特征属性以及所述第二特征属性确定所述同一实例在当前单帧点云的状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述同一实例在当前单帧点云的分割结果，确定采样点，包括：

将所述同一实例对应的分割点云点全部作为采样点；

或者，对所述同一实例对应的分割点云点进行网格规整化，选取每个网格中距离网格中心最近的点云点作为采样点。