[发明专利]无人机导引方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种无人机导引方法、系统、设备及存储介质，将至少一无人机作为主机，至少一无人机作为从机，所述方法包括如下步骤：主机以扫描方式发出发射波束，所述发射波束承载有发射波束信息；从机扫描各个波束接收端口，以接收发射波束；从机从所述主机接收到发射波束，根据所述发射波束信息和接收到所述发射波束时的接收波束信息确定本机与所述主机的相对位置；所述从机根据本机与所述主机的相对位置确定飞行策略。本发明通过主机发出发射波束并附带相关信息，从机以天线扫描的方式接收发射波束以确定相对位置，无需采用控制平台，实现了主机对从机位置的精准控制。

背景技术

近年来无人机应用受到越来越多人的关注，各种新的应用也随之诞生，例如，无人机在地图测绘、地质勘测、灾害监测、气象探测、空中交通管制、边境控制、通信中继、农药喷洒等应用在国内外都在不断的发展中。

现有技术中已经出现的一些无人机导引的方式中，虽然可以对无人机的飞行进行导引，但仍然存在很多缺陷。例如，现有技术中一种方案是由统一的控制平台对集群中的飞行轨迹序列和与飞行轨迹序列相对应的动作序列发送给每个对应的无人机，这样，由统一的平台对集群中的无人机的飞行轨迹和执行的动作进行设计和控制。然而该种方式无法需要依赖控制平台来实现，占用大量的信道资源，控制效率低，并且控制平台对无人机的飞行控制不够精准。

现有技术中的另一种方案是通过RSSI(接收信号强度)获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离，无人机和垂直投影点之间的第二距离，计算得到投影点到跟踪目标之前的第三距离，从而实现对跟踪目标的定位。然而该种方式，对跟踪目标的定位准确度较低，并且仅实现了定位功能，无法实现无人机的正确导引。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种无人机导引方法、系统、设备及存储介质，通过主机发出发射波束并附带相关信息，从机以天线扫描的方式接收发射波束以确定相对位置，无需采用控制平台，实现主机对从机位置的精准控制。

本发明实施例提供一种无人机导引方法，将至少一无人机作为主机，至少一无人机作为从机，所述方法包括如下步骤：

主机以扫描方式发出发射波束，所述发射波束承载有发射波束信息；

从机扫描各个波束接收端口，以接收发射波束；

从机从所述主机接收到发射波束，根据所述发射波束信息和接收到所述发射波束时的接收波束信息确定本机与所述主机的相对位置；

所述从机根据本机与所述主机的相对位置确定飞行策略。

可选地，所述主机以扫描方式发出发射波束，包括所述主机采用m个天线单元共m*n束波束向周边360°范围空域以扫描方式发出发射波束，每个天线单元的n束波束指向范围为360°/m，每个天线单元对应一天线单元号，每个天线单元中每个波束对应一波束端口号。

可选地，所述发射波束信息包括发送天线单元号和发射波束端口号，所述接收波束信息包括接收天线单元号和接收波束端口号；

所述确定本机与所述主机的相对位置，包括采用如下步骤计算本机与所述主机的相对航向角：

根据所述发射波束信息计算主机的航向与主机发射波束的夹角θ；

根据接收波束信息计算本机与接收波束的夹角ω；

根据夹角θ和夹角ω计算本机与所述主机的相对航向角。

可选地，所述主机以扫描方式发出发射波束，还包括在发送发射波束时，以x个俯仰角分别发射波束，其中每个俯仰角对应一俯仰序列号。

可选地，所述发射波束信息还包括俯仰序列号，所述确定本机与所述主机的相对位置，还包括根据所述俯仰序列号计算主机俯仰角。

可选地，所述从机扫描各个波束接收端口，以接收发射波束，包括如下步骤：