[发明专利]一种激光雷达的校准装置及校准方法

说明书

本发明实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，激光雷达的校准装置包括平行光管、第一探测器、分划板和光源模组；所述第一探测器用于探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；所述激光雷达位于所述平行光管的第一侧，所述分划板以及所述光源模组位于所述平行光管的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对；所述分划板位于所述光源模组和所述平行光管之间的光束传播路径上。本发明实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，以实现降低激光雷达的调测校准难度，提高激光雷达的调测校准精度。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术，尤其涉及一种激光雷达的校准装置及校准方法。

背景技术

激光雷达是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、受环境干扰小等特点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶、自动驾驶等领域。激光雷达作为上述各领域的距离感知的核心传感器，已不可或缺。

在激光雷达的安装过程、使用过程中，需要对激光雷达进行调测校准，然而现有设计中，激光雷达的接收模块上的光斑不易被监测到，尤其对于小功率的激光雷达，只能晚上或者暗室环境中才能对激光雷达调测校准。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，以实现降低激光雷达的调测校准难度，提高激光雷达的调测校准精度。

第一方面，本发明实施例提供一种激光雷达的校准装置，包括平行光管、第一探测器、分划板和光源模组；

所述第一探测器用于探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；

所述激光雷达位于所述平行光管的第一侧，所述分划板以及所述光源模组位于所述平行光管的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对；

所述分划板位于所述光源模组和所述平行光管之间的光束传播路径上。

可选地，所述第一探测器位于所述平行光管的第一侧。

可选地，还包括：

第二探测器，位于所述平行光管的第二侧，用于探测所述激光雷达的发射模块发射光束在所述分划板上形成的第一光斑；所述分划板位于所述第二探测器与所述平行光管之间的光束传播路径上。

可选地，还包括第一胶合棱镜和第二胶合棱镜；

所述第一胶合棱镜位于所述平行光管与所述激光雷达之间的光束传播路径上，且所述第一胶合棱镜位于所述激光雷达与所述第一探测器之间的光束传播路径上；

所述第二胶合棱镜位于所述平行光管与所述光源模组之间的光束传播路径上，且所述第二胶合棱镜位于所述平行光管与所述第二探测器之间的光束传播路径上。

可选地，所述第一胶合棱镜的光学面的面积大于所述激光雷达的视窗面积，所述第一胶合棱镜的光学面的面积大于所述第一探测器的探测面的面积；

所述第二胶合棱镜的光学面的面积大于所述光源模组出光面的面积，所述第二胶合棱镜的光学面的面积大于所述第二探测器的探测面的面积。

可选地，所述分划板为全刻度十字分划板。

第二方面，本发明实施例提供一种激光雷达的校准方法，包括：

开启所述激光雷达；

开启光源模组；

开启第一探测器以探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；

调节所述激光雷达的接收模块，并在所述接收模块上的光斑面积小于预设面积，且所述接收模块上光斑的中心与所述接收模块的中心重合时，固定所述接收模块。

可选地，在开启光源模组之前，还包括：

开启第二探测器以探测所述激光雷达的发射模块发射光束在分划板上形成的第一光斑；