[发明专利]一种电动式取苗末端执行器

说明书

本发明涉及一种电动式取苗末端执行器。包括前安装板，连杆1，连杆2，连杆3，法兰套，传动轴，小轴，取苗针，对锁螺钉，微型轴承，后安装板，无刷直流伺服电机，螺钉，小连杆，卡簧。连杆1通过微型轴承套在小轴上，小轴固定在前安装板上。无刷直流伺服电机固定在后安装板上，电机转子与连杆1通过传动轴连接，连杆1与连杆2通过法兰套连接。前后安装板上的两个连杆3通过微型轴承套在小轴上并通过法兰套连接。取苗针与1、2、3号连杆，小连杆与取苗针之间通过对锁螺钉连接，小连杆通过微型轴承和小轴连接，小轴固定在前安装板上。本发明具有结构合理、运动灵活、轻简化等优点，是一种能够满足高速低损取投苗的取苗末端执行器。

技术领域

本发明涉及一种电动式取苗末端执行器，尤其是针对穴盘苗全自动移栽机高速低损取投苗的研究，解决了现有末端执行器控制精度不足及伤苗率较高的问题，属于农业机械领域。

背景技术

育苗移栽具有气候补偿作用，提高幼苗成活率和提高亩产等诸多优势。但传统的手工移栽难以满足高产高效的要求，因此对于全自动移栽机械的研制提出了迫切要求。取苗机构作为实现全自动移栽的关键部件，性能稳定高效的的取苗机构能够有效的降低伤苗率，提高移栽效率。

目前已经存在的末端执行器，主要以气动驱动为主。采用气动驱动的末端执行器虽然有便于控制，结构简单紧凑等优点，但难以实现对取苗末端执行器的准确控制。电机驱动能够实现速度和位置的精准控制，但步进电机驱动容易造成失步，影响移栽的正常进行。为了解决上述问题，本文设计了一种由无刷直流伺服电机驱动的取苗末端执行器，能够实现对取苗机构的精准控制，而且取投苗速度与气动式接近，因此对于高速低损全自动移栽机的研制具有重要意义。

发明内容

鉴于上述，本发明的目的在于提供一种电动式取苗末端执行器，提供一种结构合理，高速低损取苗，控制精准的取苗末端执行器。

一种电动式取苗末端执行器，包括前安装板（1）、连杆1（2）、小轴（3）、微型轴承（4）、法兰套（5）、对锁螺钉（6）、取苗针（7）、小连杆（8）、后安装板（9）、无刷直流伺服电机（10）、连杆2（11）、传动轴（12）、连杆3（13）、螺钉（14）。连杆1（2）通过微型轴承（4）和小轴（3）连接，小轴（3）固定在前安装板（1）上，卡簧（15）安装在小轴（3）末端以防止微型轴承（4）沿小轴（3）滑动，无刷直流伺服电机（10）通过螺钉（14）固定在后安装板（9）上，其转子与连杆1（2）通过传动轴（12）连接。连杆2（11）套在无刷直流伺服电机（10）的外部，连杆1（2）与连杆2（11）通过法兰套（5）连接。前安装板（1）和后安装板（9）上的两个连杆3（13）通过微型轴承（4）固定在小轴（3）上并通过法兰套（5）连接。取苗针（7）与连杆1（2）、连杆2（11）、连杆3（13）之间通过对锁螺钉（6）连接，小连杆（8）与取苗针（7）之间通过对锁螺钉（6）连接，小连杆（8）通过微型轴承（4）和小轴（3）连接，小轴（3）固定在前安装板（1）上，卡簧（15）安装在小轴（3）末端。

附图说明

图1为电动式取苗末端执行器前端轴侧图。

图2为电动式取苗末端执行器内部结构轴侧图。

图3为后安装板。

图4为连杆1的轴测图图。

图5为连杆2轴侧图。

图6为连杆3轴侧图。

图7为无刷直流伺服电机轴侧图。