[发明专利]一种可移动医学图像引导手术导航装置

权利要求书

1.一种可移动医学图像引导手术导航装置，其特征在于：包括床板(1)、圆环型支架(2)、多自由度机器人(3)、深度摄像头(4)、支撑架、柔性固定带(6)、可移动数字X光机(8)，所述床板(1)用于支撑病人(7)，所述病人(7)的体表设置有反射板(16)，所述反射板(16)通过柔性固定带(6)固定在床板(1)上，所述柔性固定带(6)一端连接反射板(16)，所述柔性固定带(6)另一端固定在床板(1)表面，所述柔性固定带(6)随病人体表呼吸运动进行伸缩变形，以使得体表的反射板(16)随人体呼吸而实时运动，所述床板(1)侧部的表面设置有反射层(17)，所述反射层(17)用于作为人体表面反射板(16)实时位置运动跟踪的基准，所述床板(1)下方设置有支撑架，所述床板(1)上方架设有圆环型支架(2)，所述圆环型支架(2)为圆环形结构，所述圆环型支架(2)底部左右两端可移动式连接在床板(1)左右两侧，并沿床板(1)作前后方向的往返运动，所述圆环型支架(2)上安装有多自由度机器人(3)和深度摄像头(4)，所述深度摄像头(4)用于感知深度信息，并通过反射板(16)跟踪人体表面实时位置运动位移，所述床板(1)一侧设置有可移动数字X光机(8)，所述可移动数字X光机(8)底部安装有移动轮，所述可移动数字X光机(8)用于对人体病灶进行三维数字医学成像，所述可移动数字X光机(8)分别通过线路连接深度摄像头(4)、多自由度机器人(3)。

2.如权利要求1所述的可移动医学图像引导手术导航装置，其特征在于：所述支撑架为可移动式支撑架(51)，所述可移动式支撑架(51)底部安装有移动轮，所述床板(1)前后两端的下方均设置有可移动式支撑架(51)，所述床板(1)在可移动式支撑架(51)的带动下进行移动。

3.如权利要求1所述的可移动医学图像引导手术导航装置，其特征在于：所述支撑架为固定式支撑架(52)，所述固定式支撑架(52)设置在床板(1)前端的下方，且床板(1)前端固定连接在固定式支撑架(52)上，所述固定式支撑架(52)固定在地面上。

4.如权利要求2或3所述的可移动医学图像引导手术导航装置，其特征在于：所述深度摄像头(4)通过线路连接有显示装置，并通过显示装置将反射板(16)的位置信息实时地显示出来，所述反射板(16)由碳纤维材料制成，所述反射板(16)用于穿透X光射线并在医学图像上留下图像轮廓信息。

5.如权利要求4所述的可移动医学图像引导手术导航装置，其特征在于：所述圆环型支架(2)一端安装有固定板(9)，所述固定板(9)上安装有滑块一(15)，所述滑块一(15)与床板(1)一侧的导轨一配合连接，所述圆环型支架(2)另一端安装有滑块二(14)，所述滑块二(14)与床板(1)另一侧的导轨二配合连接，所述滑块二(14)上安装有压带轮(13)，所述压带轮(13)通过同步皮带(12)连接同步带轮(11)，所述同步皮带(12)固定在床板(1)上导轨二的两端，且绕过两个压带轮(13)与同步带轮(11)啮合，所述同步带轮(11)安装在伺服电机(10)的输出端，所述伺服电机(10)通过同步带轮(11)带动同步皮带(12)做直线运动，所述同步皮带(12)通过压带轮(13)和滑块二(14)带动圆环型支架(2)沿着床板(1)做往返直线运动。