[发明专利]基于3D视觉引导的拆垛方法和系统

说明书

本发明提供了一种基于3D视觉引导的拆垛方法和系统，涉及物流仓储的技术领域，包括基于3D视觉获取垛料的点云数据和图像数据；通过实例分割算法从图像数据中识别出目标箱体，并根据点云数据确定目标箱体的当前位置坐标；根据目标箱体的当前位置坐标和机械手的当前位置坐标规划机械手到目标箱体的路径信息，以使机械手按照路径信息从垛料中抓取目标箱体，并将目标箱体放置于目标位置，替代人工完成拆垛，工作效率高、不易疲劳、工作性能较为稳定、拆分货物的准确率高。

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，尤其是涉及一种基于3D视觉引导的拆垛方法和系统。

背景技术

拆垛作为物流的重要环节之一，传统方式一般是人工拆垛，采用人工的工作效率低，尤其是网购盛行的时代，遇到双十一等货物量大时，易爆仓，人的工作强度太大，长时间拆垛，易疲劳导致出现工作疏漏，一旦拆垛出现错误，不好查找溯源，人工受自身身体，体力情况影响，容易导致拆垛的工作性能不稳定。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于3D视觉引导的拆垛方法和系统，替代人工完成拆垛，工作效率高、不易疲劳、工作性能较为稳定、拆分货物的准确率高。

第一方面，实施例提供一种基于3D视觉引导的拆垛方法，包括：

基于3D视觉获取垛料的点云数据和图像数据；

通过实例分割算法从所述图像数据中识别出目标箱体，并根据所述点云数据确定所述目标箱体的当前位置坐标；

根据所述目标箱体的当前位置坐标和机械手的当前位置坐标规划所述机械手到所述目标箱体的路径信息，以使所述机械手按照所述路径信息从垛料中抓取所述目标箱体，并将所述目标箱体放置于目标位置。

在可选的实施方式中，所述目标箱体设置有标签，所述方法还包括：

根据所述目标箱体的轮廓和位置坐标确定所述目标箱体的标签位置。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

基于所述标签位置控制所述机械手抓取所述目标箱体，对所述目标箱体的标签进行验证。

在可选的实施方式中，通过实例分割算法从所述图像数据中识别出目标箱体，并根据所述点云数据确定所述目标箱体的当前位置坐标的步骤，包括：

根据所述图像数据得到所述目标箱体对应的像素坐标和像素值；

通过实例分割算法和所述像素值，从所述图像数据中识别出目标箱体的轮廓；

根据所述像素值、所述像素坐标和所述点云数据，得到所述目标箱体的当前位置坐标。

在可选的实施方式中，基于所述标签位置控制所述机械手抓取所述目标箱体，对所述目标箱体的标签进行验证的步骤，包括：

基于所述标签位置确定所述目标箱体的标签验证侧；

控制所述机械手将所述目标箱体的标签验证侧朝向验证装置，对所述标签进行验证。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述目标箱体的中心点坐标；

根据所述中心点坐标与预设地面坐标，确定所述目标箱体的对地距离；

在所述对地距离达到预设距离阈值的情况下，控制所述机械手将所述目标箱体放置于目标位置。

在可选的实施方式中，所述图像数据中包括多个目标箱体，在根据所述目标箱体的当前位置坐标和机械手的当前位置坐标规划所述机械手到所述目标箱体的路径信息的步骤之前，还包括：

根据机械手的当前位置坐标和多个所述目标箱体的当前位置坐标，从多个所述目标箱体中选择出优先规划的目标箱体。