[发明专利]基于双轮驱动的AGV仿真方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.基于双轮驱动的AGV仿真方法，其特征是，包括以下步骤：

获取AGV的两轮安装位置，所述AGV的两轮安装位置用于指示所述AGV的定位控制参数；

确定所述AGV实际运行时的运行参数；

根据所述运行参数和所述轮安装位置，控制仿真模型模拟所述AGV的实际运行状态。

2.根据权利要求1所述的基于双轮驱动的AGV仿真方法，其特征是，获取AGV的轮安装位置的步骤，包括：

确定AGV车体的几何尺寸；

确定AGV的两个轮的位置；

确定轮的位置在AGV两个轮的位置连线上的中点位置，即车体行走控制位置。

3.根据权利要求1所述的基于双轮驱动的AGV仿真方法，其特征是，确定所述AGV实际运行时的运行参数的步骤具体为：周期性确定所述AGV实际运行时的运行参数。

4.根据权利要求1所述的基于双轮驱动的AGV仿真方法，其特征是，根据所述运行参数和所述轮安装位置，控制仿真模型模拟所述AGV的实际运行状态的步骤，包括：

根据当前车坐标、当前两轮坐标、当前车身角度、当前两轮速度、当前两轮行进方向和轮轴距计算圆心坐标；所述运行参数包括所述当前车坐标、所述当前轮坐标、所述当前车身角度以及所述当前轮速度；

在所述当前两轮速度方向同向时，如果二者速度相同，则车体沿轮轴线中垂线方向直线行走，则根据所述当前车坐标、所述当前车身角度和速度确定下一时刻的车坐标；如果二者速度不相同，则车体沿圆弧行走，圆心在沿轮轴线向速度值较小的轮方向延伸线上，此时车体绕圆心圆弧行走，根据同轴角速度相同计算出下一时刻车体位置及车体朝向；

在所述当前两轮速度方向反向时，如果二者速度相同，则车体沿轮轴线中点原地旋转，则根据所述当前车坐标、所述当前车身角度和速度确定下一时刻的车体角度，此时车坐标不变；如果二者速度不相同，则车体沿圆弧行走，圆心在沿轮轴线上定位中心点偏离速度值较小的轮一侧，此时车体绕圆心圆弧行走，根据同轴角速度相同计算出下一时刻车体位置及车体朝向。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的基于双轮驱动的AGV仿真方法，其特征是，还包括以下步骤：

将获取的AGV场地数据录入至路径规划工具得到AGV仿真地图。

6.基于双轮驱动的AGV仿真装置，其特征是，包括：

获取模块，用于获取/读取AGV的两轮安装位置，所述AGV的两轮安装位置用于指示所述AGV的定位控制参数；

确定模块，用于确定所述AGV实际运行时的运行参数；

控制模块，用于根据所述运行参数和所述轮安装位置，控制仿真模型模拟所述AGV的实际运行状态。

7.根据权利要求6所述的基于双轮驱动的AGV仿真装置，其特征是，

所述获取模块具体用于确定所述车体的几何尺寸、确定所述AGV的两个轮的位置、确定轮的位置在所述两轮的位置的连线上的中点位置即车体行走控制位置。

8.根据权利要求6所述的基于双轮驱动的AGV仿真装置，其特征是，所述确定模块周期性确定所述AGV实际运行时的运行参数。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的基于双轮驱动的AGV仿真装置，其特征是，还包括：

仿真地图模块，用于将获取的AGV场地数据录入至路径规划工具得到AGV仿真地图。

10.一种计算机设备，其特征是，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述AGV仿真装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-5任一所述的基于双轮驱动的AGV仿真方法的步骤。

11.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-5任一所述的基于双轮驱动的AGV仿真方法的步骤。