[发明专利]多线激光雷达的校准方法、装置及系统

权利要求书

1.一种多线激光雷达的校准方法，其特征在于，包括：

采集所述多线激光雷达中至少两个激光发射器发射的激光光束在校准环境中形成的光斑图像，所述校准环境中包括至少两个具有预设距离的参考点；

根据所述光斑图像和所述预设距离，确定所述光斑图像中相邻光斑之间的第一距离；

根据所述多线激光雷达接收的激光光束，确定所述相邻光斑中第一光斑与所述多线激光雷达之间的第二距离，和所述相邻光斑中第二光斑与所述多线激光雷达之间的第三距离；

根据所述第一距离，所述第二距离以及所述第三距离，确定所述多线激光雷达中相邻激光发射器之间的实际竖直角度，并对所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述多线激光雷达以预设位姿进行固定，以使得所述多线激光雷达射出的多线激光光束在所述校准环境中形成的光斑平行于至少两个参考点所构成的直线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光斑图像和所述预设距离，确定所述光斑图像中相邻光斑之间的第一距离，具体包括：

从所述光斑图像中提取光斑，并确定每个光斑以及至少两个参考点的中心像素点位置；

确定所述光斑图像中相邻光斑的中心像素点位置之间的第一像素差值，以及至少两个参考点的中心像素点位置之间的第二像素差值；

根据第二像素差值和至少两个参考点之间的预设距离确定距离比例系数；

根据所述第一像素差值和所述距离比例系数，确定所述光斑图像中相邻光斑之间的第一距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述校准环境为设置有幕布的环境；所述至少两个参考点设置于所述幕布上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，所述第二距离以及所述第三距离，确定所述多线激光雷达中相邻激光发射器之间的实际竖直角度，具体包括：

利用余弦定理，根据所述第一距离，所述第二距离以及所述第三距离，确定所述多线激光雷达中相邻激光发射器之间的余弦值；

依据反余弦函数，确定所述余弦值对应的角度，并将所述角度确定为所述多线激光雷达中相邻激光发射器之间的实际竖直角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度进行校准，包括：

依据所述多线激光雷达存储的所述相邻激光发射器之间的理论竖直角度，对所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度校准至理论竖直角度；或者，

将所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度发送给用户，以使所述用户对所述相邻激光发射器的实际竖直角度进行校准；或者，

将所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度，替换所述相邻激光发射器之间的理论竖直角度以进行坐标解算。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述多线激光雷达存储的所述相邻激光发射器之间的理论竖直角度，对所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度校准至理论竖直角度，具体包括：

将相邻激光发射器之间的理论竖直角度与所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度进行作差，得到差值；

确定所述差值是否处于允许偏差范围内；

若所述差值未处于所述允许偏差范围内，则根据所述差值对所述相邻激光发射器之间的实际竖直角度进行调整至理论竖直角度。