[发明专利]基于多方法融合的驱动防滑控制方法及系统有效
申请号: | 202010157586.8 | 申请日: | 2020-03-09 |
公开(公告)号: | CN111332299B | 公开(公告)日: | 2020-12-08 |
发明(设计)人: | 张雷;王震坡;丁晓林 | 申请(专利权)人: | 北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司 |
主分类号: | B60W30/18 | 分类号: | B60W30/18;B60W30/02;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/12;B60W50/00;G06F30/15;G06F119/14 |
代理公司: | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人: | 杨媛媛 |
地址: | 100081 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 多方 融合 驱动 防滑 控制 方法 系统 | ||
1.一种基于多方法融合的驱动防滑控制方法,其特征在于,所述驱动防滑控制方法包括:
获取车辆信息;所述车辆信息包括车速、车轮半径、车轮的需求转矩、每个车轮的角速度以及每个车轮的纵向速度;
判断所述车速是否大于预设车速阈值,获得第一判断结果;
若所述第一判断结果表示所述车速小于等于预设车速阈值,根据所述车辆信息,采用自适应最大扭矩搜索方法确定每个车轮的第一触发条件;
所述根据所述车辆信息,采用自适应最大扭矩搜索方法确定每个车轮的第一触发条件,具体包括:
根据公式确定车轮的滑转率;其中,ωij为车轮的角速度,为车轮的纵向速度,R为车轮半径,Sij为车轮的滑转率,ij为L1、R1、L2或R2,L1为所述车辆的第一车轮,R1为所述车辆的第二车轮,L2为所述车辆的第三车轮,R2为所述车辆的第四车轮;
根据所述车轮的滑转率确定车轮角加速度;
根据公式确定车轮的第一触发条件;其中,为车轮角加速度,Δij为车轮的第一触发条件;
判断所述第一触发条件是否小于预设第一触发阈值,获得第二判断结果;
若所述第二判断结果表示所述第一触发条件小于预设第一触发阈值,根据所述第一触发条件以及所述车辆信息,采用单轮动力学模型以及滑动窗滤波方法确定车轮第一输出转矩;
若所述第二判断结果表示所述第一触发条件大于等于预设第一触发阈值,确定车轮第二输出转矩为所述车轮的需求转矩;
若所述第一判断结果表示所述车速大于预设车速阈值,根据所述车辆信息确定每个车轮的第二触发条件,所述第二触发条件为车轮的滑转率;
判断所述第二触发条件是否小于预设第二触发阈值,获得第三判断结果;
若所述第三判断结果表示所述第二触发条件大于等于预设第二触发阈值,根据所述车辆信息,采用鲁棒滑模控制方法确定车轮第三输出转矩;
若所述第三判断结果表示所述第二触发条件小于预设第二触发阈值,确定车轮第四输出转矩为所述车轮的需求转矩;
根据所述第一输出转矩、所述第二输出转矩、所述第三输出转矩或所述第四输出转矩进行防滑控制。
2.根据权利要求1所述的基于多方法融合的驱动防滑控制方法,其特征在于,所述根据所述第一触发条件以及所述车辆信息,采用单轮动力学模型以及滑动窗滤波方法确定车轮第一输出转矩,具体包括:
利用单轮动力学模型,根据公式确定车轮的纵向力;其中,为车轮的驱动力矩,为车轮的滚动阻力矩,Jω为车轮的转动惯量,为车轮的纵向力;
根据所述车轮角加速度,采用所述滑动窗滤波方法确定车轮加速度;
根据公式确定车轮第一输出转矩;其中,为车轮第一输出转矩,为车轮加速度,ψ为标定量。
3.根据权利要求1所述的基于多方法融合的驱动防滑控制方法,其特征在于,所述根据所述车辆信息,采用鲁棒滑模控制方法确定车轮第三输出转矩,具体包括:
获取车轮的目标角速度;
根据所述车轮的目标角速度以及所述车轮的角速度确定滑模面;
根据所述滑模面、所述车轮的目标角速度以及所述车辆信息,采用所述鲁棒滑模控制方法确定车轮第三输出转矩。
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