[发明专利]自走式采摘平台

说明书

本发明提供了一种自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。本发明的优点是：一、改进升降装置，使其升降同时还具备倾斜作用，能够方便运输装载货物；二、平台伸缩稳定，结构简单，便于机械化生产；三、车架稳定，结构简单，便于机械化生产；四、控制装置管路精简，通过手动控制阀控制行走和升降，降低了控制系统成本，便于操作和维修。

技术领域

本发明涉及果园采摘器械。

具体地说，是涉及自走式采摘平台。

背景技术

果园、林园、农田等林木果品成熟时，需要人工将果品采摘或者林木修剪。然而，需要采摘的果品或者林木高度不一致，常规解决此类问题的方法包括人工攀爬、架设梯子、利用拖拉机、吊车等机械辅助。然而，人工攀爬或架设梯子对人员操作要求较高且危险性较高，吊车等传统升降作业装置由于体积较大，难以在上述低矮场所应用。

专利号为CN201710463041.8的中国专利公开了一种自走式采摘平台，包括车架、剪叉式升降、工作平台、自走机构、控制系统等结构，具体使用时发现：

升降装置只具备升降功能，当载满采摘好的果品、林木时，不易装卸。

由于两个车桥通过板簧固定于车架下部，因而平衡性较差，行驶至凹凸不平的路面时容易侧翻，安全性较低且驱动力不足；车架强度不够，还额外需要通过车架上部设置的梯子向上。

固定台面和伸缩台面通过多个滚轮点接触滑动连接，伸缩不稳定，滚轮不耐磨损，易损坏，维修费时费力。

控制系统管路连接复杂，机器容易损坏。

再者整机结构复杂，不便于机械化生产安装。

发明内容

本发明的目的在于克服上述传统技术的不足之处，提供一种改进上述其中一种或多种缺陷的自走式采摘平台。

本发明的目的是通过以下技术措施来达到的：

自走式采摘平台，其特征在于：包括车架、行走机构、升降装置、伸缩平台和控制系统；

升降装置包括数量至少为三个的升降执行件，升降执行件上端与平台活动连接，升降执行件下端与机架活动连接，至少两个升降执行件平行设置且与剩余升降执行件交叉设置，且剩余升降执行件平行设置。

一种具体优化方案，机架和/或平台上设有限制升降执行件水平方向内移动的第一限位部件，第一限位部件为限位槽或限位板；

升降执行件外套接有伸缩套筒，伸缩套筒端部通过第一铰接轴与机架和/或平台铰接，每个第一铰接轴两侧分别设有一个第一限位部件；

伸缩套筒包括下伸缩节和上伸缩节，下伸缩节与机架铰接，上伸缩节与平台铰接，下伸缩节与上伸缩节套接或者下伸缩节和上伸缩节之间设有挠性套筒或多个中伸缩节；

伸缩套筒横截面的形状为矩形和/或多边形和/或圆形。

一种具体优化方案，升降执行件通过第一铰接轴或第二铰接轴与伸缩套筒铰接，机架和/或平台上设有限制升降执行件竖直方向内移动轨迹的第二限位部件，第二限位部件包括与第二铰接轴移动轨迹相配合的弧形限位槽或弧形限位孔。

一种具体优化方案，升降执行件的数量为三个，其中两个升降执行件平行设置，剩余一个升降执行件分别与两个平行设置的升降执行件交叉设置；

或者升降执行件的数量为四个，其中两个升降执行件平行设置，剩余两个升降执行件平行设置，且四个升降执行件两两交叉设置；