[发明专利]机器人及机器人的行走方法

说明书

本申请提供一种机器人，机器人包括机身、第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置，第一行走装置和第二行走装置对称的分布于机身的两侧，第三行走装置和第四行走装置对称的分布于机身的两侧，第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置中每个包括第一行走足和第二行走足，第一行走足和第二行走足交替的作为行走足或支撑足。此外，本申请还提供了一种上述机器人的行走方法。本申请提供的机器人及机器人的行走方法，通过对机器人的行走步态进行合理的时序控制，实现机器人的匀速行走。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种行走机器人及机器人的行走方法。

背景技术

随着科技的发展，自动化程度的逐步提高，机器人已经越来越广泛地被应用到科研、探测、生产、救援等各个领域。虽然，机器人的种类繁多，功能各异，但其行走方式而言，主要有三种：轮式、履带式和足式，在采用足式行走的机器人中，大多采用六足，其运动轨迹多采用凸轮合成，凸轮轨迹有加速、减速以及匀速部分，因此六足机器人无法实现匀速行走。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人及机器人的行走方法，以改善上述问题。本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请提供一种机器人，机器人包括机身、第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置，第一行走装置和第二行走装置对称的分布于机身的两侧，第三行走装置和第四行走装置对称的分布于机身的两侧，第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置中每个包括第一行走足和第二行走足，第一行走足和第二行走足交替的作为行走足或支撑足；机器人按如下方式进行行走：第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置中的至少三者同时具有一个支撑足，且同一时刻，第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置中仅有一者进行行走足和支撑足的交替。

在一些实施例中，第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置按预定时序和预定周期依次进行行走足和支撑足的交替，且每次行走足和支撑足的交替时间为1/8周期。

在一些实施方式中，第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置中每个包括：

机架；

第一行走机构，第一行走机构包括第一行走足、第一横向轨道以及第一纵向轨道，第一横向轨道和第一纵向轨道设置于机架，第一行走足滑动的设置于第一横向轨道以及第一纵向轨道；

第二行走机构，第二行走机构包括第二行走足、第二横向轨道以及第二纵向轨道，第二横向轨道和第二纵向轨道设置于机架，第二行走足滑动的设置于第二横向轨道以及第二纵向轨道。

在一些实施方式中，机器人还包括传动机构，传动机构设置于机身，传动机构包括横向传动组件和纵向传动组件，纵向传动组件连接第一行走机构以及第二行走机构，以使得第一行走机构与第二行走机构分别沿第一纵向轨道和第二纵向轨道交替的上升作为行走足，或者下降作为支撑足；

横向传动组件连接第一行走机构以及第二行走机构，以使作为行走足的第一行走足沿第一横向轨道滑动前进，或者，使作为行走足的第二行走足沿第二横向轨道滑动前进。

在一些实施方式中，传动机构还包括传动件，传动件包括第一连接部和第二连接部，第一连接部与横向传动组件传动配合，第二连接部与纵向传动组件传动配合，传动件用于与驱动机构形成传动。

在一些实施方式中，横向传动组件包括第一齿轮，第一齿轮与第一连接部啮合，纵向传动组件包括第二齿轮，第二齿轮与第二连接部啮合。

在一些实施方式中，第一齿轮与第一连接部的传动比为33:20，第二齿轮与第二连接部的传动比为33:20。