[发明专利]自动驾驶监控系统

说明书

在一个实施方式中，由ADV的自动控制器生成控制命令。感测与控制命令相对应的反馈。确定a)控制命令与b)与控制命令相对应的反馈之间的差异。如果该差异满足阈值，则生成故障响应。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆(ADV)的监控系统。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要从给定路径的曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。同样的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确和平滑。

在自动驾驶车辆中，尤其对于4级和5级ADV，安全性至关重要。4级ADV被称为“完全自动”，并设计成用于执行所有安全关键驾驶功能，并监控整个行程的道路状况。然而，这仅限于车辆的操作设计领域(ODD)。换言之，安全关键驾驶功能和监控器并不涵盖所有驾驶场景。第5级描述了在各种驾驶场景中性能与人类驾驶员相当的ADV，其中，各种驾驶场景包括极端环境，例如在近期不太可能由无人驾驶车辆驾驶的土路。

发明内容

在第一方面，本公开提供了一种用于监控自动驾驶车辆的方法，所述方法包括：

在控制模块处接收来自规划模块的规划与控制数据，所述规划与控制数据表示由所述规划模块基于感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境的感知数据生成的路径；以及

响应于所述规划与控制数据，由所述控制模块执行：

生成控制命令以控制所述自动驾驶车辆根据所述路径移动，

感测所述自动驾驶车辆响应于所述控制命令的反馈，

确定所述自动驾驶车辆对所述控制命令的预期响应与对应于所述控制命令的所述反馈之间的差异，以及

如果所述差异满足阈值，则生成故障响应，包括：

提供故障的视觉指示，以及

使用补救控制命令控制所述自动驾驶车辆。

在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

在控制模块处接收来自规划模块的规划与控制数据，所述规划与控制数据表示由所述规划模块基于感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境的感知数据生成的路径；以及

响应于所述规划与控制数据，由所述控制模块执行：

生成控制命令以控制所述自动驾驶车辆根据所述路径移动，

感测所述自动驾驶车辆响应于所述控制命令的反馈，

确定所述自动驾驶车辆对所述控制命令的预期响应与对应于所述控制命令的所述反馈之间的差异，以及

如果所述差异满足阈值，则生成故障响应，包括：

提供故障的视觉指示，以及

使用补救控制命令控制所述自动驾驶车辆。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器联接至所述处理器，以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：