[发明专利]一种轮腿式越障机构和越障机器人

权利要求书

1.一种轮腿式越障机构，包括有下部设置有车轮的底盘，其特征在于，还包括有上推杆、下推杆、减震器和摇臂；

所述上推杆和所述下推杆水平设置在所述底盘上，所述上推杆的一端固定在所述底盘上，另一端与所述减震器的一端铰接；

所述下推杆的一端固定在所述底盘上，另一端与所述摇臂的一端铰接；

所述减震器的另一端与所述摇臂的中部铰接，所述摇臂的另一端与所述车轮连接；

当所述轮腿式越障机构遇到障碍，且所述障碍的高度大于所述车轮的半径时，所述减震器的下端向上抬升，依次带动所述摇臂和所述车轮抬升。

2.根据权利要求1所述的轮腿式越障机构，其特征在于，所述减震器包括有第一连杆、第二连杆和弹簧，所述弹簧分别连接所述第一连杆和所述第二连杆，且所述第一连杆连接所述上推杆，所述第二连杆连接所述摇臂的中部。

3.根据权利要求2所述的轮腿式越障机构，其特征在于，所述轮腿式越障机构还包括有导杆和直线轴承，所述导杆设置在所述下推杆的一侧上，所述摇臂与所述下推杆连接的一端上，还连接有所述导杆的一端；所述直线轴承套设在所述导杆上，所述导杆和所述直线轴承形成滑动副。

4.根据权利要求3所述的轮腿式越障机构，其特征在于，所述车轮内设置有电机。

5.一种越障机器人，包括有机器人本体，其特征在于，还包括有如权利要求1-4任意一项所述的轮腿式越障机构，所述轮腿式越障机构设置在所述机器人本体的下部。

6.根据权利要求5所述的越障机器人，其特征在于，所述机器人本体的下部上设置有四个所述轮腿式越障机构，每两个所述轮腿式越障机构置于所述机器人本体下部的同侧上；同侧的两个轮腿式越障机构分别设置在所述机器人本体的前部和后部。