[发明专利]一种目标检测方法、装置及分布式雷达系统

说明书

本申请提供一种目标检测方法、装置及分布式雷达系统，属于雷达领域。本申请提供的方法可以减少雷达检测到的虚警点，提高雷达检测目标的准确率。其中方法包括：接收来自N个雷达的M个距离信息，M个距离信息用于指示M个距离；根据M个距离确定至少一个目标；其中，M个距离信息，包含N个雷达中每个雷达与至少一个目标的距离信息，以及包含至少一个目标到N个雷达中任意两个雷达的距离之和的距离信息。本申请可应用于自动驾驶等相关领域，能够减少设置于车上的雷达检测到的虚假的目标，更准确地确定实际存在的目标。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置及分布式雷达系统。

背景技术

随着汽车安全标准的不断提升，传统的汽车被动安全技术，如座椅及安全带、安全气囊、吸能转向柱等已经不能满足需求。车载高级驾驶员辅助系统(Advanced DriverAssistance Systems，ADAS)市场应运而生，而车载雷达是车载传感器系统的标配。

未来的智能汽车要求能够实现车辆附近30米内360度的检测范围，为了实现上述要求，可以采用分布式的单发单收(1transmit 1receive，1T1R)雷达进行目标检测。1T1R雷达具有高距离分辨率与测距精度。1T1R雷达只有一根发射与接收天线，无需复杂的天线阵列设计，并且拥有体积小成本低等优势。然而，1T1R雷达没有测角能力，在检测目标时，需要多个1T1R雷达利用距离进行交叉定位，这种交叉定位的方法，在多目标场景下会出现较多虚警点，其中，虚警点是指雷达检测到的非真实目标。例如两个1T1R雷达交叉定位，如果存在两个目标，每个1T1R雷达在检测到一个目标时，会检测到一个雷达与目标的距离。由于存在两个目标，每个1T1R雷达可以检测到两个距离。如图1所示，每个1T1R雷达分别可以以该1T1R雷达为圆心，以检测到的两个距离为半径，确定两个半圆。两个1T1R雷达可以确定4个半圆。为此，可以将4个半圆的交叉点作为检测到的目标。结合图1，4个半圆存在4个交叉点，其中两个交叉点是虚警点。因此，虽然实际目标只有2个，但两个1T1R雷达检测到4个目标。进一步的，若空间中存在n个目标，则两个1T1R雷达可能测量出n²个交点，从而可能检测到最多n²个目标，在n²个目标中存在很多虚警点。

综上，如何降低1T1R雷达在检测目标时产生的虚警点，提高检测的准确率是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种目标检测方法、装置及分布式雷达系统，用以解决如何提高雷达检测的准确率的问题。

第一方面，本申请提供一种方法，该方法的执行主体可以是雷达，也可以是芯片或电路。所述方法包括：接收来自N个雷达的M个距离信息，根据M个距离信息指示的M个距离确定至少一个目标；其中，所述N大于1，M大于或者等于N*N；来自所述N个雷达的所述M个距离信息，包含所述N个雷达中每个雷达与所述至少一个目标的距离信息，以及包含所述至少一个目标到所述N个雷达中任意两个雷达的距离之和的距离信息。

根据上面的方法，每个目标是通过M个距离中的N*N个距离确定的，从而可以有效降低检测到的虚警点的数量，提供检测到的目标的准确率。

一种可能实现方式中，所述方法还包括：输出所述至少一个目标的位置信息。

一种可能实现方式中，所述根据所述M个距离确定至少一个目标，包括：根据所述M个距离确定M条曲线；其中，针对所述M个距离中的第一距离，所述第一距离为所述N个雷达中的任一雷达至所述至少一个目标中的任一目标的距离时，将以所述任一雷达为圆心，且以所述第一距离为半径的圆的一部分作为所述M条曲线中的一条曲线；所述第一距离为所述N个雷达中任意两个雷达的距离之和时，将以所述任意两个雷达为焦点的椭圆的一部分作为所述M条曲线中的一条曲线，所述椭圆的长轴等于所述第一距离；将由所述M条曲线中的N*N条曲线相交的至少一个交叉点对应的目标确定为所述至少一个目标。