[发明专利]在具有机械的组装环境中的接近检测

说明书

在具有机械的组装环境中的接近检测。提供了用于在组装环境中报告接近的系统和方法。一个方法包括：为技术人员配备可穿戴的第一接近检测器；在组装环境的单元内移动的机器人处设置第二接近检测器；以及如果第一接近检测器和第二接近检测器之间的距离小于阈值，则引导第一接近检测器向技术人员提供警告。

技术领域

本公开涉及组装领域，具体地，涉及组装环境中的人机交互。

背景技术

在组装环境中，仍期望的是尽可能快速且高效地组装新零件。某些组装任务由自动化机器执行，而其它组装任务由技术人员执行屡见不鲜。为了确保安全，在自动化机器正在操作的同时技术人员被限制进入自动化机器的操作区域。这导致“禁区”，这可降低技术人员操作的速度和效率，或可导致较慢的组装速率，这些是不期望的。同时，依赖于操作者对附近的自动化机器的认知或者说允许自动化机器与同一区域中的技术人员协力操作是不可行的。因此，如果自动化机器和技术人员二者将利用同一区域，则对其进行限制以分离使用时间。

因此，将期望的是，有一种考虑了上述至少一些问题以及其它可能的问题的方法和设备。

发明内容

本文所描述的实施方式动态地确定技术人员到机器人的接近，并基于该接近来执行各种纠正措施。例如，在第一接近内，技术人员可接收警告，在第二接近内，机器人可停止。此外，多个接近检测器可设置在机器人处以准确地跟踪机器人的多个组件的位置。

一个实施方式是一种在组装环境中报告接近的方法。该方法包括：为技术人员配备可穿戴的第一接近检测器；在组装环境的单元内移动的机器人处设置第二接近检测器；以及如果第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，则引导第一接近检测器向技术人员提供警告。

另一实施方式是一种具体实现编程指令的非暂时性计算机记录介质，所述指令在由处理器执行时能够操作以用于执行在组装环境中报告接近的方法。该方法包括：为技术人员配备可穿戴的第一接近检测器；在组装环境的单元内移动的机器人处设置第二接近检测器；以及如果第一接近检测器与第二接近检测器之间的距离小于阈值，则引导第一接近检测器向技术人员提供警告。

另一实施方式是一种用于组装环境中的接近报告的系统。该系统包括可穿戴的第一接近检测器、设置在组装环境的单元中的机器人处的第二接近检测器以及接近服务器。接近服务器包括：存储器，其存储指示第一阈值和小于第一阈值的第二阈值的数据；以及控制器，其分析第一信号和第二信号以确定第一接近检测器和第二接近检测器之间的距离，如果距离小于第一阈值，则向第一接近检测器提供通知，如果距离小于第二阈值，则向第二接近检测器提供通知。

另一实施方式是一种用于检测技术人员与机器人之间的接近的系统。该系统包括传感器，其接收指示技术人员所穿戴的第一接近检测器和机器人处的第二接近检测器的位置的信号。该系统还包括接近服务器。接近服务器包括：存储器，其存储信号；以及控制器，其确定第一接近检测器和第二接近检测器之间的距离，如果该距离小于第一阈值，则引导第一接近检测器向技术人员提供警告，如果该距离小于第二阈值，则引导机器人停止。

下面可描述其它例示性实施方式(例如，与上述实施方式有关的方法和计算机可读介质)。所讨论的特征、功能和优点可在各种实施方式中独立地实现，或者可在其它实施方式中组合，其进一步的细节可参考以下描述和附图看出。

附图说明

现在参照附图仅作为示例描述本公开的一些实施方式。在所有附图上相同的标号表示相同的元件或相同类型的元件。

图1示出例示性实施方式中的接近报告系统。

图2是示出例示性实施方式中的报告接近的方法的流程图。

图3是例示性实施方式中的接近检测器的图。

图4至图6描绘了例示性实施方式中的接近检测器之间的距离。