[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明涉及车辆控制系统，可以在应用SBW系统的车辆中对驾驶员赋予相对于路面反作用力的适当的转向感。SBW系统具备转向装置、反作用力装置以及控制装置。转向装置使车辆的车轮转向。反作用力装置与转向装置机械地分离。反作用力装置对方向盘施加转向反作用力。控制装置通过根据方向盘的操作来控制反作用力装置的驱动，从而控制转向反作用力。控制装置取得包含由路面反作用力引起的成分在内的信号。控制装置从包含由路面反作用力引起的成分在内的信号中提取规定频率以上的信号。而且，控制装置基于提取出的规定频率以上的信号来运算反作用力装置的控制量。

技术领域

本发明涉及具备线控转向(Steer-By-Wire)方式的转向系统的车辆控制系统。

背景技术

日本特开2000-108914号公报公开了转向装置和方向盘被机械地分离的所谓线控转向系统(以下，也称为“SBW系统”)。该现有的SBW系统具备转向电机、反作用力电机以及控制装置。转向电机使车轮转向。反作用力电机对方向盘施加转向反作用力。控制装置对这些电机的控制量进行运算。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-108914号公报

专利文献2：日本特开2018-184129号公报

专利文献3：日本特开2018-094966号公报

专利文献4：日本特开2017-149359号公报

发明要解决的课题

在车辆的行驶中，因作用于车轮的来自路面的反作用力(以下，也称为“路面反作用力”)而导致车轮振动。在车轮与方向盘机械地连接的系统中，该振动向方向盘传递。另一方面，在SBW系统中，基本上切断这样的振动。因此，车辆的驾驶员难以获得相对于路面反作用力的适当的转向感(手感)。这是导致转向性降低的主要原因之一。

如果考虑路面反作用力所包含的振动成分来运算反作用力电机的控制量，则可以对驾驶员赋予适当的转向感。但是，若考虑路面反作用力所包含的所有振动成分，则会导致不需要传递的振动也被传递到方向盘。因此，存在转向性降低或驾驶员感到不安的担忧。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种能够在应用SBW系统的车辆中对驾驶员赋予相对于路面反作用力的适当的转向感的技术。

用于解决课题的方案

本发明的第一观点是车辆控制系统。

所述车辆控制系统具备线控转向系统。

所述线控转向系统具备转向装置、反作用力装置以及控制装置。

所述转向装置使车辆的车轮转向。

所述反作用力装置与所述转向装置机械地分离。所述反作用力装置对方向盘施加转向反作用力。

所述控制装置构成为，通过根据所述方向盘的操作来控制所述反作用力装置的驱动，从而控制所述转向反作用力。

所述控制装置构成为，

取得包含由作用于所述车轮的来自路面的反作用力引起的成分在内的信号，

从包含由所述反作用力引起的成分在内的信号中提取规定频率以上的信号，

基于提取出的所述规定频率以上的信号来运算所述反作用力装置的控制量。

本发明的第二观点在第一观点中还具有如下特征。

所述规定频率以上的信号包含第一信号和第二信号。

所述第一信号属于第一频带。