[发明专利]实现按扣自动安装的视觉定位方法

说明书

本发明涉及一种实现按扣自动安装的视觉定位方法，包括：将母扣置于水平放置；将公扣置于母扣上方，记为角度一；将反射镜放置于公扣的一侧，记为角度二；将相机放置于反射镜的上方且相机的成像视角能拍摄到反射镜的反射面，记为角度三；相机透过反射镜的反射面拍摄公扣的扣合部分的图像，并将图像反馈给机器人；机器人通过图像、角度一、角度二、角度三计算出公扣与母扣之间的位置误差，再根据位置误差操作公扣移动，将公扣扣合在母扣上。上述方法通过用反射镜方式拍摄到公扣或者母扣的图像，计算工件的位置误差，用误差数据补正安装设备、机械人或其他安装机械结构，进行视觉定位，引导安装机械结构进行自动安装。

技术领域

本发明涉及按扣组装技术领域，特别是涉及一种用于手机自动组装、显示屏自动组装的实现按扣自动安装的视觉定位方法。

背景技术

在手机组装和显示屏组装等3C产品组装中，BtoB按扣组装是人工组装完成的，由于BtoB结构是上下公母按扣结构，人工组装时由于看不到上下按扣，所以人工组装是处于盲装状态，因此效率低，产品质量无法保证。

传统技术中，采用视觉对位方式，进行组装，但由于BtoB按扣的安装空间很小，视觉系统无法直接进行上下拍照定位，因此很难实现视觉自动安装，需要对位的两个工件，必须平行，才能实现垂直移动安装。因此，在BtoB的微型卡扣组装中，无法使用目前的视觉对位方式，实现按扣自动对位安装。

发明内容

基于此，有必要针对目前传统技术存在的问题，提供一种实现按扣自动安装的视觉定位方法，解决上述传统的问题。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种实现按扣自动安装的视觉定位方法，包括如下步骤：

提供公扣、母扣、相机、反射镜及机器人，将母扣置于水平放置；

将公扣置于母扣上方且公扣与母扣形成锐角设置，记为角度一；

将反射镜放置于公扣的一侧且反射镜的反射面能照射到公扣的扣合部分，记为角度二；

将相机放置于反射镜的上方且相机的成像视角能拍摄到反射镜的反射面，记为角度三；

相机透过反射镜的反射面拍摄公扣的扣合部分的图像，并将图像反馈给机器人；

机器人通过图像、角度一、角度二、角度三计算出公扣与母扣之间的位置误差，再根据位置误差操作公扣移动，将公扣扣合在母扣上。

在其中一个实施例中，所述公扣与所述母扣之间所形成的角度范围为20°-70°。

在其中一个实施例中，所述反射镜与所述公扣所形成的角度范围为20°-70°。

在其中一个实施例中，所述相机与所述反射镜所形成的角度范围为20°-70°。

本发明提供另一种实现按扣自动安装的视觉定位方法，包括如下步骤：

提供公扣、母扣、相机及机器人，将母扣置于水平放置；

将公扣置于母扣上方且公扣与母扣形成锐角设置，记为角度一；

将相机放置于公扣的一侧且相机的成像视角能拍摄到公扣的扣合部分的图像，记为角度二；

相机将图像反馈到机器人，机器人通过图像、角度一、角度二计算出公扣与母扣之间的位置误差，再根据位置误差操作公扣移动，将公扣扣合在母扣上。

在其中一个实施例中，所述相机与所述母扣为平行设置。

在其中一个实施例中，所述相机与所述公扣所形成的角度范围为50°-80°。

在其中一个实施例中，所述公扣与所述母扣之间所形成的角度范围为50°-80°。