[发明专利]一种弹射起飞拉起控制方法

权利要求书

1.一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于：包括起飞拉起的控制方法和中止起飞的控制方法；

所述起飞拉起的控制方法以控制参数模糊调度的控制器切换机制实现自主弹射起飞拉起控制；

所述中止起飞的控制方法以在起飞滑跑阶段，速度小于决断速度时，收到地面控制站的“中止起飞”指令，中止起飞；

所述中止起飞的控制方法在滑行任务模式下，满足滑行中止条件时，中止起飞；

所述控制参数模糊调度的控制器切换机制实现自主弹射起飞拉起控制的方法为：设置起飞拉起指示空速目标值，在起飞拉起阶段控制舰载无人机快速拉起离地，油门保持最大连续可用转速，纵向按给定俯仰角控制舰载无人机快速拉起，横向副翼通道控制为航迹跟踪，方向舵通道和刹车通道保持纠偏控制；

所述中止起飞阶段，主轮刹车纠偏的控制律

δ_b≥0时，δ_L＝δ_BR，δ_R＝δ_BR-δ_b；

δ_b＜0时，δ_L＝δ_BR+δ_b，δ_R＝δ_BR

侧偏距增量ΔY，侧偏移速度偏航角增量Δψ，偏航角速率r，滤波函数刹车控制量δ_b，左机轮刹车控制量δ_L，机轮刹车预置量δ_BR，右机轮刹车控制量δ_R，控制参数为侧偏距比例系数，控制参数为侧偏距积分系数，控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数为偏航角比例系数，控制参数为偏航角速率比例系数，控制参数为刹车比例增益。

2.根据权利要求1一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，所述起飞拉起阶段的纵向控制的控制律为：

其中：俯仰角给定目标值为θ_g，俯仰角速率给定目标值为q_g，升降舵控制信号δ_e，控制参数为俯仰角速率比例系数，控制参数为俯仰角速率积分系数，控制参数为俯仰角比例系数。

3.根据权利要求1一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，所述起飞拉起阶段横向控制的控制律为：

Δψ_k＝ψ_k-ψ_kg

侧偏距给定目标Y_g，侧偏移速度的给定值预定航线航迹角给定目标值ψ_kg，滚转角给定目标值φ_g，副翼控制信号δ_a，

控制参数为滚转角速率比例系数，控制参数为滚转角比例系数，

控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数侧偏移速度积分系数，控制参数为预订航迹角比例系数，

控制参数为侧偏距比例系数，Y为侧偏距，ψ_k为航迹角。

4.根据权利要求1一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，航向控制的控制律为：

ΔY＝Y-Y_g，Δψ＝ψ-ψ_g

侧偏距给定目标值Y_g，偏航角给定目标值ψ_g，侧偏距增量ΔY，偏航角增量Δψ，侧偏距增量ΔY、侧偏移速度偏航角增量Δψ和偏航角速率r，方向舵控制信号δ_r，控制参数为侧偏距比例系数，控制参数为侧偏距积分系数，控制参数为侧偏移速度比例系数，控制参数为偏航角比例系数，控制参数为偏航角速率比例系数，控制参数为方向舵比例增益。

5.根据权利要求1一种弹射起飞拉起的控制方法，其特征在于，所述的中止起飞控制方法为：控制发动机慢车，打开减速板，纵向给定俯仰角目标值为零，横向副翼通道控制为航迹跟踪，横滚角给定目标值为零，方向舵通道和刹车通道保持纠偏控制。