[发明专利]相机与激光雷达的外参标定方法、装置、介质及电子设备

说明书

本申请实施例公开了一种相机与激光雷达的外参标定方法、装置、介质及电子设备。相机与雷达相对位置固定，该方法包括：获取相机的第一标识信息和激光雷达的第二标识信息；根据第一标识信息确定与相机匹配的第一驱动模块，并获取相机的第一驱动配置参数；根据第一驱动配置参数启动第一驱动模块以驱动相机工作；根据第二标识信息确定与激光雷达匹配的第二驱动模块，并获取激光雷达的第二驱动配置参数；根据第二驱动配置参数启动第二驱动模块以驱动激光雷达工作；执行相机与激光雷达的外参数标定操作。本申请所提供的技术方案，可以实现快速的驱动和使用，提高用户的工作效率的效果。

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种相机与激光雷达的外参标定方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

随着科技的迅速发展，激光雷达的应用越来越广泛。然而在激光雷达的使用过程中，由于其点云数据只包含点的位置数据，所以需要和相机搭配使用，才能够同时获得环境内的点云数据和颜色信息。而由于激光雷达和相机的型号各不相同，因此在搭配使用过程中，往往需要先由用户手动下载或者导入驱动，才能够使激光雷达和相机在搭配使用时，完成同时获取环境中的图像数据和点云数据。因此在实际使用过程中，对于激光雷达和相机的驱动的获取为用户带来了使用过程的极大障碍，影响用户的工作效率。

发明内容

本申请实施例提供一种相机与雷达的外参标定方法、装置、介质及电子设备，以实现根据激光雷达和相机的信息，能够从已有的驱动中确定与激光雷达和相机相匹配的驱动，进而实现快速的驱动和使用，提高用户的工作效率的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种相机与激光雷达的外参标定方法，相机与激光雷达相对位置固定，所述方法包括：

获取所述相机的第一标识信息和所述激光雷达的第二标识信息；

根据所述第一标识信息确定与所述相机匹配的第一驱动模块，并获取所述相机的第一驱动配置参数；根据所述第一驱动配置参数启动所述第一驱动模块以驱动所述相机工作；

根据所述第二标识信息确定与所述激光雷达匹配的第二驱动模块，并获取所述激光雷达的第二驱动配置参数；根据所述第二驱动配置参数启动所述第二驱动模块以驱动所述激光雷达工作；

执行所述相机与所述激光雷达的外参数标定操作。

进一步的，所述执行所述相机与所述激光雷达的外参数标定操作，包括：

获取标定板的尺寸；

接收所述标定板处于不同位姿下的截取指令；

响应于所述截取指令，获取所述标定板处于不同位姿时的图像数据和点云数据；其中，所述图像数据由所述相机采集；所述点云数据由所述激光雷达采集；

标定所述标定板处于不同位姿时对应的标定板图像数据和标定板点云数据；

基于所述标定板图像数据和所述标定板点云数据确定所述相机和所述激光雷达的外参标定结果并生成配置文件。

进一步的，在根据所述第一驱动配置参数启动所述第一驱动模块以驱动所述相机工作之后，所述方法还包括：

根据预先设置的相机运行参数与所述第一驱动模块的映射关系，确定所述第一驱动模块驱动相机工作的运行参数；

在根据所述第二驱动配置参数启动所述第二驱动模块以驱动所述激光雷达工作之后，所述方法还包括：

根据预先设置的激光雷达运行参数与所述第二驱动模块的映射关系，确定所述第二驱动模块驱动激光雷达工作的运行参数。

进一步的，在确定所述相机和所述激光雷达的外参标定结果并生成配置文件之后，所述方法还包括：