[发明专利]载波相位的差分定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种载波相位的差分定位方法，其特征在于，包括：

获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的坐标、观测数据和广播星历，并根据所述坐标、观测数据和广播星历计算所有基线的双差电离层延迟和对流层延迟；

根据所有基线的双差电离层延迟和对流层延迟以及流动站近似坐标，选择与流动站距离最近的两个以上基准站，使用虚拟基准站算法在流动站附近生成对应的两个以上虚拟基准站；其中，选择的基准站的数量根据基准站的数据延迟、数据质量、流动站位置、流动站运动轨迹和流动站定位状态确定；

根据各基准站与所述流动站间的距离，按照由近到远排序，将两个以上虚拟基准站的差分数据依次发送给流动站用户，以使流动站用户根据接收的各虚拟基准站的差分数据分别与流动站的GNSS数据建立双差伪距和相位观测方程，并根据各观测方程计算得到对应的误差方程，对各误差方程进行解算，得到载波相位差分定位结果。

2.根据权利要求1所述的载波相位的差分定位方法，其特征在于，所述获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的坐标、观测数据和广播星历，并根据所述坐标、观测数据和广播星历计算所有基线的双差电离层延迟和对流层延迟，具体包括：

获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的坐标、观测数据和广播星历，所述观测数据包括双频或多频伪距和相位观测值；

对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并修正伪距卫星群延迟TGD、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐的误差，得到处理后观测数据；

根据基准站坐标和所述处理后观测数据建立双差伪距和相位的观测方程，并根据所述观测方程计算双差电离层延迟和对流层延迟。

3.根据权利要求1所述的载波相位的差分定位方法，其特征在于，所述根据所有基线的双差电离层延迟和对流层延迟以及流动站近似坐标，选择与流动站距离最近的两个以上基准站，使用虚拟基准站算法在流动站附近生成对应的两个以上虚拟基准站，具体包括：

根据与流动站距离最近的至少两条基线的双差电离层延迟和对流层延迟建立区域大气延迟模型，并根据流动站近似坐标选择与流动站距离最近的两个以上基准站；

计算流动站与两个以上基准站间的双差电离层延迟和对流层延迟，并根据虚拟基准站算法在所述流动站附近生成与所述两个以上基准站对应的两个以上虚拟基准站。

4.一种载波相位的差分定位装置，其特征在于，包括：

大气延迟计算模块，用于获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的坐标、观测数据和广播星历，并根据所述坐标、观测数据和广播星历计算所有基线的双差电离层延迟和对流层延迟；

虚拟基准站生成模块，用于根据所有基线的双差电离层延迟和对流层延迟以及流动站近似坐标，选择与流动站距离最近的两个以上基准站，使用虚拟基准站算法在流动站附近生成对应的两个以上虚拟基准站；其中，选择的基准站的数量根据基准站的数据延迟、数据质量、流动站位置、流动站运动轨迹和流动站定位状态确定；

差分数据发送模块，用于根据各基准站与所述流动站间的距离，按照由近到远排序，将两个以上虚拟基准站的差分数据依次发送给流动站用户，以使流动站用户根据接收的各虚拟基准站的差分数据分别与流动站的GNSS数据建立双差伪距和相位观测方程，并根据各观测方程计算得到对应的误差方程，对各误差方程进行解算，得到载波相位差分定位结果。

5.根据权利要求4所述的载波相位的差分定位装置，其特征在于，所述大气延迟计算模块具体用于：

获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的坐标、观测数据和广播星历，所述观测数据包括双频或多频伪距和相位观测值；

对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并修正伪距卫星群延迟TGD、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐的误差，得到处理后观测数据；

根据基准站坐标和所述处理后观测数据建立双差伪距和相位的观测方程，并根据所述观测方程计算双差电离层延迟和对流层延迟。