[发明专利]一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统，其特征在于，包括光感采集模块、数据采集模块、信息收集模块、控制器、信号分析模块、反馈执行模块、数据库和数据互联模块；

所述光感采集模块用于实时的采集视觉机器人的外部光照干扰信息，并将其传输至数据采集模块与信息收集模块；

所述数据采集模块用于实时的采集视觉机器人的内部工况干扰信息，并将其与视觉机器人的外部光照干扰信息一同进行实时性去干扰分析操作，得到实时的综合干扰信号或正常运行信号，以及实时的视觉机器人的光干扰因数R和实时的视觉机器人的内干扰因数F，并将实时数据均经控制器传输至信号分析模块；

所述信息收集模块用于实时的收集视觉机器人的传输运行信息，并将其与视觉机器人的外部光照干扰信息一同进行鲁棒性核验处理操作，得到第一时间级内的综合核验异常信号或综合核验正常信号，并将各类信号经控制器传输至信号分析模块；

所述信号分析模块在接收到正常运行信号后，则不做出任何反馈处理；所述信号分析模块在接收到综合干扰信号后，则将视觉机器人的光干扰因数R、视觉机器人的内干扰因数F分别与其所对应的预设值r、预设值f相比较，当视觉机器人的光干扰因数R大于等于预设值r时，则生成光干扰信号，当视觉机器人的光干扰因数R小于预设值r时，则不生成任何信号，当视觉机器人的内干扰因数F大于等于预设值f时，则生成内干扰信号，当视觉机器人的内干扰因数F小于预设值f时，则不生成任何信号，且将光干扰信号、内干扰信号传输至反馈执行模块；

所述信号分析模块在接收到综合核验正常信号后，则不做出任何反馈处理；所述信号分析模块在接收到综合核验异常信号后，则将视觉机器人开机运行过程中的综合核验异常信号记录，当综合核验异常信号的总记录次数位于额定范围之外时，则将其生成核验反馈信号，当综合核验异常信号的总记录次数位于额定范围之内时，则不生成任何信号，且将核验反馈信号传输至反馈执行模块；

所述反馈执行模块在接收到光干扰信号、内干扰信号后，则从数据库中调取与其所对应的光干扰应急方案、内干扰应急方案，并依据光干扰应急方案控制补光灯的亮度自高到低依次调节，以及控制遮光板的角度自左到右依次调节，当反馈执行模块未接收到光干扰信号时，则将补光灯的亮度与遮光板的角度设定于此，而当调节补光灯的角度与遮光板的角度后，还继续接收到光干扰信号时，则生成光预警信号；且依据内干扰应急方案控制当前放大倍数自大到小依次调节，以及控制工作电流自高到低依次调节，当反馈执行模块未接收到内干扰信号时，则将当前放大倍数与工作电流设定于此，而当调节当前放大倍数与工作电流后，还继续接收到内干扰信号时，则生成内预警信号，且将光预警信号、内预警信号传输至数据互联模块；

所述反馈执行模块在接收到核验反馈信号后，立即控制指示灯闪烁，并从数据库中调取与其所对应的核验应急方案，依据核验应急方案控制信号传输限度、网络传输限度均自高到低依次调节，同时还控制补光灯的亮度自高到低依次调节，以及控制遮光板的角度自左到右依次调节，当指示灯停止闪烁时，则将信号传输限度、网络传输限度，以及补光灯的亮度与遮光板的角度设定于此，而当指示灯闪烁的时长超过额定范围之外时，则生成核验预警信号，并将其传输至数据互联模块；

所述数据库的内部录入、存储有视觉机器人的光干扰应急方案、内干扰应急方案和核验应急方案；

所述数据互联模块在接收到光预警信号、内预警信号后，则分别编辑“光照故障、调节无效需检修”与“内部设定故障、调节无效需维护”发送至工作人员手机；所述数据互联模块在接收到核验预警信号后，则编辑“稳定性故障、调节无效需拆解维管”发送至工作人员手机；

所述视觉机器人的外部光照干扰信息由光照强度、入射角度和光照距离组成；所述视觉机器人的内部工况干扰信息由当前放大倍数、暗漏电级和拍摄目标距离组成，且暗漏电级表示工作电流与额定电流间的差值；所述视觉机器人的传输运行信息由信号传输平均变化速率、传输量级和温度量级组成，且传输量级表示网络传输数据总量与总传输时长间的比值，且温度量级表示工作温度变化量与环境温度变化量间的比值；

所述实时性去干扰分析操作的具体步骤如下：

步骤一：实时获取到视觉机器人的外部光照干扰信息，并将与其所对应的光照强度、入射角度和光照距离分别标定为Q、W和E，以及实时获取到视觉机器人的内部工况干扰信息，并将与其所对应的当前放大倍数、暗漏电级和拍摄目标距离分别标定为A、S和D；

步骤二：依据公式求得实时的视觉机器人的光干扰因数R，q、w和e均为光照修正因子，q大于w大于e且q+w+e＝4.6518；

将视觉机器人的当前放大倍数A与预设范围a相比对，当其大于预设范围a的最大值、位于预设范围a之内和小于预设范围a的最小值时，则将其分别赋予标定正值M1、M2和M3，且M1大于M3大于M2；将视觉机器人的暗漏电级S与预设值s相比对，当其大于等于预设值s、小于预设值s时，则将其分别赋予标定正值N1、N2，且N1大于N2；将视觉机器人的拍摄目标距离D与预设范围d相比对，当其大于预设范围d的最大值、位于预设范围d之内和小于预设范围d的最小值时，则将其分别赋予标定正值B1、B2和B3，且B1大于B3大于B2；依据公式F＝A+S+D，求得实时的视觉机器人的内干扰因数F；

步骤三：将视觉机器人的光干扰因数R、视觉机器人的内干扰因数F分别赋予权重系数r、f，r小于f且r+f＝3.6951，依据公式T＝R*r+F*f，求得实时的视觉机器人的综合干扰因数T；当视觉机器人的综合干扰因数T大于等于预设值t时，则将其生成综合干扰信号，当视觉机器人的综合干扰因数T小于预设值t时，则将其生成正常运行信号；

所述鲁棒性核验处理操作的具体步骤如下：

步骤一：获取到第一时间级内的视觉机器人的传输运行信息，并将与其所对应的信号传输平均变化速率、传输量级和温度量级分别标定为Y、U和P，以及获取到第一时间级内的视觉机器人的外部光照干扰信息，并将与其所对应的平均光照强度、平均入射角度和平均光照距离分别标定为G、H和J，且第一时间级表示视觉机器人开机运行过程中的5分钟的时长；

步骤二：依据公式求得第一时间级内的视觉机器人的综合核验量级K，y、u和p均为一级核验因子，p大于y大于u且y+u+p＝6.3691，g、h和j均为二级核验因子，g大于h大于j且g+h+j＝4.2957；

步骤三：将第一时间级内的视觉机器人的综合核验量级K与预设值k相比对，当其大于等于预设值k时，则将其生成综合核验异常信号，当其小于预设值k时，则将其生成综合核验正常信号。