[发明专利]装配式道路的自动控制系统、自动铺设方法及预制路面板

说明书

本发明公开一种装配式道路自动控制系统，包括铺路机，设于所述铺路机上的视觉定位单元，与所述视觉定位单元相连的视觉分析单元，与所述视觉分析单元相连的铺路机控制单元；所述铺路机，包括机械臂，设于所述机械臂前道位置的预制板准备区域，及设于所述机械臂后道位置的门架吊具；所述预制板准备区域上设有辊道，所述门架吊具的下方设有拼装区；所述视觉定位单元分别设于所述机械臂上、所述预制板准备区域上、所述拼装区上和所述门架吊具上。本发明应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

技术领域

本发明涉及装配式道路建设智能化铺设控制技术，更具体地说，涉及一种装配式道路自动控制系统、自动铺设方法及预制路面板。

背景技术

装配式路面是为克服传统混凝土路面的特点而提出的新型路面铺设理念，其利用可回收的预制路面板组装形成路面，施工现场不产生建筑垃圾，施工过程绿色环保。

但现有的装配式道路铺设，多采用的是传统人工吊装，人工判断被吊装预制块的形状及重心位置。拼装时采用人工判断预制块之间的间隙，通过人工来对齐、调整，往往需要重复多次，易损坏预制板。施工时需要多人协同操作，施工现场环境恶劣，铺设效率较低、自动化程度低、存在一定不安全因素。特别是对于应急道路、停车场的修建，投入成本过高且修建效果不理想。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种装配式道路自动控制系统、自动铺设方法及预制路面板，克服现有技术中的缺陷，实现装配式道路的自动化铺设过程。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，一种装配式道路自动控制系统，包括铺路机，设于所述铺路机上的视觉定位单元，与所述视觉定位单元相连的视觉分析单元，与所述视觉分析单元相连的铺路机控制单元；

所述铺路机，包括机械臂，设于所述机械臂前道位置的预制板准备区域，及设于所述机械臂后道位置的门架吊具；

所述预制板准备区域上设有辊道，所述门架吊具的下方设有拼装区；

所述视觉定位单元分别设于所述机械臂上、所述预制板准备区域上、所述拼装区上和所述门架吊具上。

所述机械臂具有一对。

所述视觉定位单元为CCD摄像机，设有9个，所述机械臂上各设有2个，所述预制板准备区域上设有1个，所述拼装区上设有2个，所述门架吊具上设有2个。

所述视觉分析单元设有两套，均包括图像采集卡，及与其相连的工业计算机；

所述机械臂上的4个所述CCD摄像机与一台所述图像采集卡相连；

所述预制板准备区域上的1个所述CCD摄像机、所述拼装区上的2个所述CCD摄像机、所述门架吊具上的2个所述CCD摄像机均与另一台所述图像采集卡相连。

所述铺路机控制单元设有两套，均为PLC，均与所述视觉分析单元相连，且又分别对应控制两个所述机械臂。

另一方面，一种装配式道路自动铺设方法，通过所述的系统，并在预制路面板上设置编码，利用所述视觉定位单元、所述视觉分析单元和所述铺路机控制单元，所述铺路机自动识别所述预制路面板的形状，驱动所述机械臂自动抓取所述预制路面板；

利用所述机械臂上安装的所述视觉定位单元，自动识别相邻两块所述预制路面板的相对位置，将位置偏差数据传输至所述铺路机控制单元，使所述机械臂实时调整所述预制路面板的自由度姿态，对相邻两块所述预制路面板进行动态拼接；