[发明专利]一种网联环境下考虑驾驶人意图的行车风险评估方法和装置

权利要求书

1.一种网联环境下考虑驾驶人意图的行车风险评估方法，其特征在于，包括：

S1，采集环境信息和自车信息；

S2，根据环境信息中的驾驶场景、他车的位置和速度信息、以及自车的位置和速度信息，枚举出他车和自车的所有行为，由相应的收益函数计算出所有行为的收益值，通过混合策略博弈的纳什均衡求解方法计算他车和自车的所有行为组合的概率；

S3，根据枚举的所有行为，分别计算他车行为和自车行为的不同行为组合的风险；

S4，根据他车行为和自车行为的不同行为组合的风险及概率，将概率作为权重，叠加计算出不同行为组合的风险：

risk_ji＝p_i1*p_j1*risk_ji，11+p_i2*p_j1*risk_ji，12+p_i1*p_j2*risk_ji，21+p_i2*p_j2*risk_ji，22

式中，risk_ji为他车行为和自车行为的不同行为组合的风险，p_i1为自车行为为减速等待的概率，p_i2为自车行为为并道汇入的概率，p_j1为他车行为为加速不让行的概率，p_j2为他车行为为减速让行的概率，risk_ji，11为自车采取减速等待行为、他车采取加速不让行行为的风险，risk_ji，12为自车采取并道汇入行为、他车采取加速不让行行为的风险，risk_ji，21为自车采取减速等待行为、他车采取减速让行行为的风险，risk_ji，22为自车采取并道汇入行为、他车采取减速让行行为的风险；

S5，判断车辆是否为处于工作状态，循环运行切换方法直至车辆停止运行时再停止切换机制。

2.如权利要求1所述的网联环境下考虑驾驶人意图的行车风险评估方法，其特征在于，所述步骤S2中，自车采取不同行为时所对应的收益函数表示为下式(1)，他车j采取不同行为时所对应的收益函数表示为下式(2)：

f_i(a_i，a_j)＝w_i1×s_i1(a_i，a_j)+w_i2×s_i2(a_i，a_j) (1)

f_j(a_i，a_j)＝w_j1×s_j1(a_i，a_j)+w_j2×s_j2(a_i，a_j) (2)

式(1)和式(2)中，f_i(a_i，a_j)为自车的收益函数，f_j(a_i，a_j)为他车j的收益函数，s_i1(a_i，a_j)表示自车的安全性收益函数，s_i2(a_i，a_j)表示自车的快速性收益函数，s_j1(a_i，a_j)表示他车j的安全性收益函数，s_j2(a_i，a_j)表示他车j的快速性收益函数，a_i表示自车采取的行为，a_j表示他车j采取的行为，w_i1表示自车的安全性收益的权重，w_i2表示自车的快速性收益的权重，w_j1表示他车j的安全性收益的权重，w_j2表示他车j的快速性收益的权重。