[发明专利]一种履带式起重机回转角度测量方法

权利要求书

1.一种履带式起重机回转角度测量方法，其特征在于，该测量方法包括以下步骤：

步骤1：利用全站仪对多个标记点进行观测，得到标记点观测数据；

步骤2：针对标记点观测数据利用多测点数据进行分析处理以减少误差影响；

步骤3：基于经过分析处理标记点观测数据构建回转角度目标函数；

步骤4：采用改进的粒子群优化算法进行优化，得到回转角；

所述的步骤3中的回转角度目标函数由两部分组成，包括：各标记点在回转圆上计算转角α_i与实际转角α误差平方和F₁最小；第i个标记点回转前坐标点(x_i1,y_i1,z_i1)、第i个标记点回转后坐标点(x_i2,y_i2,z_i2)以及第i个标记点所在回转圆中心坐标点(x_i0,y_i0,z_i0)三点组成等腰三角形，底角β与α满足β＝1/2(π-α)，各回转圆等腰三角形计算底角β₁与实际底角β误差平方和F₂最小；

所述的各标记点在回转圆上计算转角α_i与实际转角α误差平方和F₁最小，其描述公式为：

式中，其中为回转前后第i标记点距离，和分别为回转前后第i标记点至回转圆心距离，

所述的第i个标记点回转前坐标点(x_i1,y_i1,z_i1)、第i个标记点回转后坐标点(x_i2,y_i2,z_i2)以及第i个标记点所在回转圆中心坐标点(x_i0,y_i0,z_i0)三点组成等腰三角形，底角β与α满足β＝1/2(π-α)，各回转圆等腰三角形计算底角β₁与实际底角β误差平方和F₂最小，其描述公式为：

式中，

所述的步骤4中采用改进的粒子群优化算法进行优化的参数选择为第1回转圆心坐标、回转中心线向量及回转角度，其对应的描述方程组：

式中，回转中心线向量为(m,n,p)，第1回转圆中心坐标为(x₁₀,y₁₀,z₁₀)，回转中心线向量(x_i0,y_i0,z_i0)，