[发明专利]一种智能小车寻迹行驶方法、系统和存储介质

说明书

本发明公开了智能小车寻迹行驶方法、系统和存储介质，包括：获取地图初始化信息；获取智能小车的当前位置信息与目标位置信息；根据获取的所述地图初始化信息、所述当前位置信息和所述目标位置信息，利用A*路径算法获取路径规划信息；根据所述路径规划信息，智能小车被驱动行驶并且利用智能小车上的测距模块检测行驶路径上存在的障碍物信息；根据所述障碍物信息，重新利用A*路径算法规划路径，直至智能小车到达目标位置。根据本发明实施例的智能小车寻迹行驶方法，至少具有如下技术效果:智能自适应复杂的行驶路线，如果环境改变只需要简单调整即可，达到智能寻址、智能行走和智能避障的技术效果。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种智能小车寻迹行驶方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

目前大多数工厂仍使用人力叉车进行搬运，这样就会大大降低了生产效率，提高了制造成本。虽然现在出现AGV小车，但是它们对地面的要求很严格，需要按照一定标准铺设引导装置或者相应的引导路线，一旦要对路线进行修改或者调整，还要专门人员对路线进行修改，后期维护不便。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种智能小车寻迹行驶方法、系统和存储介质，能够智能自适应复杂的行驶路线，如果环境改变只需要简单调整即可，达到智能寻址、智能行走和智能避障的技术效果。

第一方面，本发明实施例提出一种智能小车寻迹行驶方法，包括：获取地图初始化信息；获取智能小车的当前位置信息与目标位置信息；根据获取的所述地图初始化信息、所述当前位置信息和所述目标位置信息，利用A*路径算法获取路径规划信息；根据所述路径规划信息，智能小车被驱动行驶并且利用智能小车上的测距模块检测行驶路径上存在的障碍物信息；根据所述障碍物信息，重新利用A*路径算法规划路径，直至智能小车到达目标位置。

根据本发明第一方面实施例的智能小车寻迹行驶方法，至少具有如下技术效果:智能自适应复杂的行驶路线，如果环境改变只需要简单调整即可，达到智能寻址、智能行走和智能避障的技术效果。

根据本发明实施例的智能小车寻迹行驶方法，所述地图初始化信息包括行车道位置信息和固定障碍物的位置信息，所述行车道位置信息和固定障碍物的位置信息包括但不限于使用空间坐标系或平面坐标系描述的坐标信息。所述地图信息可以是平面信息也可以是空间信息，适用于单层或多层厂房或库房。所述行车道位置信息主要是智能小车能行走的区域位置信息。所述固定障碍物信息主要是智能小车工作环境不可随意移动的障碍物位置信息，例如货架，墙体等。

根据本发明实施例的智能小车寻迹行驶方法，所述当前位置信息是利用UWB技术获取，包括：设置三个UWB定位基站，并且已知三个所述UWB定位基站的坐标；将定位标签安装在智能小车上；利用UWB技术测得所述定位标签相对于三个所述UWB定位基站之间无线电信号传播的时间差，得出所述定位标签相对于三个所述定位基站的距离差；计算得到智能小车的实时坐标。所述UWB定位基站在智能小车工作的环境中定点设置，智能小车通常工作在工厂装卸货车间等需要频繁搬运和装卸载货物的场所，所述UWB定位基站为智能小车提供基准定位信息。所述当前位置信息是由一个或多个安装于智能小车UWB芯片和所述UWB定位基站共同生成。当所述UWB芯片分别安装在智能小车的前部和后部时，就能产生两个所述当前位置信息，当智能小车行走或者转弯时，所述当前位置会发生变化，能获取多个实时坐标信息，通过计算得到智能小车实时位置、行驶速度和行驶角度。

根据本发明实施例的智能小车寻迹行驶方法，所述目标位置信息包括但不限于通过上位机软件下达的目标位置信息或目标位置信息的集合、通过手机软件下达的目标位置信息或目标位置信息的集合和通过预置方式下达的目标位置信息或目标位置信息的集合。所述目标位置信息是可以单次下达的，例如从A位置移动到B位置，也可以是预置的目标位置集合，例如从A位置移动到B位置，再移动到C位置等。