[发明专利]摊铺装置及砂浆铺设机器人

说明书

本申请实施例提供一种摊铺装置，包括移动底盘、机器人、传感器以及控制器；机器人包括机身、机械臂、夹具以及整平机构，机身设置于移动底盘并具有用于储存流质体的储料仓，机械臂设置于机身，夹具设置于机械臂的末端，夹具夹持整平机构，整平机构用于对流质体进行整平；传感器设置于夹具用于获取预定的流质体铺设面的边界信息；控制器根据边界信息，控制夹具进行姿态调整，使整平机构执行对流质体的整平操作。同时，本申请实施例还提供了一种具有该摊铺装置的晒昂铺设机器人。相较于现有技术，本申请提供的摊铺装置及砂浆铺设机器人能在一个整体的水平标高内进行铺设，保证铺设整体的水平度以及流质体(砂浆层)的高差。

技术领域

本发明涉及建筑装修和机器人领域，具体而言，涉及一种摊铺装置及砂浆铺设机器人。

背景技术

现在我国的房屋建设每年都在呈递增之势，而房屋都需要进行装修，地砖的铺设是房屋装修过程中一个必不可少的步骤。现如今，传统的铺地砖工艺中需要对铺设一层30mm到50mm的厚干砂层进行地面找平，以适应传统地面不平整度对于地砖铺贴的影响，传统铺设的干砂层的做法是通过人工用灰铲进行干砂摊铺，人工用地砖压实试铺，用水平尺多次进行找平以达到铺设的效果。干砂摊铺的找平工序繁琐，人工作业强度大，劳动效率低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种摊铺装置及砂浆铺设机器人。，以改善上述问题。本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种摊铺装置，包括可移动底盘、机器人、传感器以及控制器；机器人包括机身、机械臂、夹具以及整平机构，机身设置于可移动底盘并具有用于储存流质体的储料仓，机械臂设置于机身，夹具设置于机械臂的末端，夹具夹持整平机构，整平机构用于对砂浆进行整平；传感器设置于夹具用于获取预定的流质体铺设面的边界信息；控制器与传感器电性连接，并根据边界信息，控制夹具进行姿态调整，以使整平机构执行对流质体的整平操作。

在一种实施方式中，储料仓设置有进料口和出料口，出料口设置有料仓门，料仓门选择性的打开或关闭出料口，料仓门与控制器电性连接并由控制器控制打开或关闭。

在一种实施方式中，储料仓内设置有绞轮机构，绞轮机构与控制器电性连接，并用于在料仓门打开时，将流质体泵出出料口。

在一种实施方式中，当出料口打开时，绞轮机构被配置为以将流质体朝出料口方向泵送的方式工作，当出料口关闭时，绞轮机构被配置为以将流质体朝远离出料口方向泵送的方式工作。

在一种实施方式中，摊铺装置还包括可伸缩的顶升机构，顶升机构设置于底盘并与控制器电性连接。

在一种实施方式中，整平机构包括滚轮和滚轮轴，夹具包括第一手爪和第二手爪，第一手爪和第二手爪均连接于机械臂，滚轮轴的两端分别连接第一手爪和第二手爪，滚轮转动设置于滚轮轴。

在一种实施方式中，传感器包括图像传感器，图像传感器用于获取预定的流质体铺设面的边界信息。

在一种实施方式中，传感器还包括位置传感器和倾角传感器，位置传感器用于获取夹具的位置信息，倾角传感器用于获取夹具的倾角信息。

在一种实施方式中，机械臂具有至少三个运动自由度。

第二方面，本申请实施例还提供了一种砂浆铺设机器人，包括可移动底盘、机器人、传感器以及控制器；机器人包括机身、机械臂、夹具以及整平机构，机身设置于可移动底盘并具有用于储存砂浆的储料仓，机械臂设置于机身，夹具设置于机械臂的末端，夹具夹持整平机构，整平机构用于对砂浆进行整平；传感器设置于夹具用于获取预定的砂浆铺设面的边界信息；控制器与传感器电性连接，并根据边界信息，控制夹具进行姿态调整，以使整平机构执行对砂浆的整平操作。