[发明专利]一种多自由度举升平台装置及自动调平方法

权利要求书

1.一种多自由度举升平台装置，其特征在于，包括底盘(1-1)，底盘(1-1)上设置有转台(1-2)，转台(1-2)上铰接有下臂(1-3)，下臂(1-3)上铰接有上臂(1-4)，上臂(1-4)上铰接有飞臂(1-5)，飞臂(1-5)上铰接有工作台(1-6)，工作台(1-6)上设置有工作台角度传感器，上臂(1-4)和下臂(1-3)上分别设置有上臂倾角传感器和下臂倾角传感器；

转台(1-2)和下臂(1-3)间设置有下臂变幅液压缸(2-25)，下臂(1-3)和上臂(1-4)间设置有上臂变幅液压缸(2-23)，上臂(1-4)与飞臂(1-5)间设置有飞臂变幅油缸(2-24)，飞臂(1-5)与工作台(1-6)间设置有调平油缸(2-26)，下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)、飞臂变幅油缸(2-24)和调平油缸(2-26)均连接主控制器(3-16)，主控制器(3-16)连接工作台角度传感器；

主控制器(3-16)用于采集下臂倾角传感器、上臂倾角传感器和工作平台倾角传感器的数据，并将下臂倾角传感器和上臂倾角传感器数据，控制飞臂变幅油缸(2-24)，形成主动调平机构，主控制器(3-16)根据工作台角度传感器与内置阈值进行对比，控制工作台(1-6)，形成从动调平机构，下臂倾角传感器、上臂倾角传感器和工作平台倾角传感器的信号构成主从复合控制系统的输入信号，复合控制系统的输出信号用于飞臂(1-5)和工作台(1-6)进行调平。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度举升平台装置，其特征在于，下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)、飞臂变幅油缸(2-24)和调平油缸(2-26)分别通过对应的油缸控制系统控制，下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)和飞臂变幅油缸(2-24)的油缸控制系统均通过变量泵(2-3)驱动，调平油缸(2-26)的油缸控制系统通过定量泵(2-1)驱动，所有油缸控制系统均通过主控制器(3-16)控制。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度举升平台装置，其特征在于，油缸控制系统包括电液比例换向阀(2-10)，电液比例换向阀(2-10)控制两个平衡阀(2-18)，两个平衡阀(2-18)分别驱动下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)、飞臂变幅油缸(2-24)或调平油缸(2-26)的两个缸体，两个平衡阀(2-18)间设置有梭阀(2-14)，电液比例换向阀(2-10)连接主控制器(3-16)。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度举升平台装置，其特征在于，上臂变幅液压缸(2-23)连接第一单缸驱动四连杆机构(3-6)，第一单缸驱动四连杆机构(3-6)的连架杆连接上臂变幅液压缸(2-23)，第一单缸驱动四连杆机构(3-6)的连杆分别铰接上臂(1-4)和下臂(1-3)。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度举升平台装置，其特征在于，飞臂变幅油缸(2-24)连接第二单缸驱动四连杆机构(3-9)，第二单缸驱动四连杆机构(3-9)的连架杆连接飞臂变幅油缸(2-24)，第二单缸驱动四连杆机构(3-9)的连杆分别铰接上臂(1-4)和飞臂(1-5)，构成一个主动的开环动力传递机构。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度举升平台装置，其特征在于，调平油缸(2-26)连接第三单缸驱动四连杆机构(3-13)，第三单缸驱动四连杆机构(3-13)的连架杆连接调平油缸(2-26)，第三单缸驱动四连杆机构(3-13)的连杆分别铰接飞臂(1-5)和工作台(1-6)。