[发明专利]总线型伺服电机网络启动方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种总线型伺服电机网络启动方法，其特征在于，包括：

当检测到存在伺服协议栈启动时，将当前启动的伺服协议栈确定为目标伺服协议栈；

获取所述目标伺服协议栈对应的目标总线型伺服电机的目标启动参数；

对预置的GSD文件进行解析，得到与所述目标伺服协议栈对应的目标参数通道；

利用所述目标参数通道将所述目标启动参数发送给所述目标总线型伺服电机；

接收所述目标总线型伺服电机返回的参数响应反馈信息；

根据所述参数响应反馈信息判断是否需要调整所述目标启动参数；

若是，则对所述目标启动参数进行调整操作，以使所述目标总线型伺服电机基于所述目标启动参数进行网络启动操作。

2.根据权利要求1所述的总线型伺服电机网络启动方法，其特征在于，在将当前启动的伺服协议栈确定为目标伺服协议栈之后，获取所述目标伺服协议栈对应的目标总线型伺服电机的目标启动参数之前，还包括：

判断所述目标伺服协议栈是否正常启动；

若是，则执行所述获取所述目标伺服协议栈对应的目标总线型伺服电机的目标启动参数的步骤；

若否，则进行伺服协议栈启动异常报错操作。

3.根据权利要求2所述的总线型伺服电机网络启动方法，其特征在于，判断所述目标伺服协议栈是否正常启动，包括：

判断所述目标伺服协议栈所在网络的虚拟组态与真实组态是否一致。

4.一种总线型伺服电机网络启动装置，其特征在于，包括：

协议栈确定模块，用于当检测到存在伺服协议栈启动时，将当前启动的伺服协议栈确定为目标伺服协议栈；

启动参数获取模块，用于获取所述目标伺服协议栈对应的目标总线型伺服电机的目标启动参数；

参数通道获取模块，用于对预置的GSD文件进行解析，得到与所述目标伺服协议栈对应的目标参数通道；

网络启动模块，用于利用所述目标参数通道将所述目标启动参数发送给所述目标总线型伺服电机；

反馈信息接收模块，用于在利用所述目标参数通道将所述目标启动参数发送给所述目标总线型伺服电机之后，接收所述目标总线型伺服电机返回的参数响应反馈信息；

第一判断模块，用于根据所述参数响应反馈信息判断是否需要调整所述目标启动参数；

参数调整模块，用于当根据所述参数响应反馈信息确定需要调整所述目标启动参数时，对所述目标启动参数进行调整操作，以使所述目标总线型伺服电机基于所述目标启动参数进行网络启动操作。

5.根据权利要求4所述的总线型伺服电机网络启动装置，其特征在于，还包括：

第二判断模块，用于在将当前启动的伺服协议栈确定为目标伺服协议栈之后，获取所述目标伺服协议栈对应的目标总线型伺服电机的目标启动参数之前，判断所述目标伺服协议栈是否正常启动；

所述启动参数获取模块具体为当确定所述目标伺服协议栈正常启动时，获取所述目标伺服协议栈对应的目标总线型伺服电机的目标启动参数的模块；

异常报错模块，用于当确定所述目标伺服协议栈启动异常时，进行伺服协议栈启动异常报错操作。

6.根据权利要求5所述的总线型伺服电机网络启动装置，其特征在于，所述第二判断模块具体为判断所述目标伺服协议栈所在网络的虚拟组态与真实组态是否一致的模块。

7.一种总线型伺服电机网络启动设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述总线型伺服电机网络启动方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述总线型伺服电机网络启动方法的步骤。