[发明专利]一种仿人双臂中医推拿机器人装置

权利要求书

1.一种仿人双臂中医推拿机器人装置，包括床体(1)，其特征在于，所述床体(1)的两侧安装有直线运动系统(2)，机器人底座(3)整体安装在所述直线运动系统(2)上，所述机器人底座(3)上转动副连接有旋转运动臂(4)，所述旋转运动臂(4)上安装有伸缩手臂(5)，所述伸缩手臂(5)末端安装有机器人末端推拿系统(6)。

2.根据权利要求1所述的一种仿人双臂中医推拿机器人装置，其特征在于，所述伸缩手臂(5)包括由主平行四边形(5-1)、齿轮传动(5-2)、辅平行四边形(5-3)和驱动气缸(5-4)，所述主平行四边形(5-1)的连杆为辅平行四边形(5-3)的机架，驱动气缸(5-4)两端通过转动副分别于主平行四边形(5-1)的机架和主动曲柄连接，主平行四边形(5-1)的主动曲柄和辅平行四边形(5-3)的主动曲柄通过与其分别对应位置固定的齿轮传动(5-2)连接，主平行四边形(5-1)、齿轮传动(5-2)、辅平行四边形(5-3)和驱动气缸(5-4)两端转动副的全部转动轴线均平行；机器人末端推拿系统(6)固定安装于辅平行四边形(5-3)的连杆上。

3.根据权利要求2所述的一种仿人双臂中医推拿机器人装置，其特征在于，主平行四边形(5-1)的主动曲柄和辅平行四边形(5-3)的主动曲柄通过与其分别对应位置固定的传动比为1:1的齿轮传动(5-2)连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种仿人双臂中医推拿机器人装置，其特征在于，所述旋转运动臂(4)的数量为两个，对称分布在所述床体(1)的两侧，每个所述旋转运动臂(4)上均安装有伸缩手臂(5)。

5.根据权利要求1或2所述的一种仿人双臂中医推拿机器人装置，其特征在于，所述伸缩手臂(5)与所述旋转运动臂(4)转动轴线方向成45度夹角。