[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质

说明书

一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质，所述控制方法包括：获取拍摄图像；对拍摄图像进行处理获取处理图像；获取对比图像；比较处理图像和对比图像并计算相似性d；若d＞Vc，则判断该拍摄图像属于草坪区域；若d＜Vc，则判断该拍摄图像属于非草坪区域；其中，Vc为预设比较阈值。该对比图像可为草坪区域的图像或其衍生图像。从而，通过分析拍摄图像可分析出自动行走设备是否遇到了边界或行进到工作区域外侧，更加方便，使得控制也更加灵敏、有效。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，智能机器人的自动行走设备、自动工作系统已经慢慢进入人们的生活，例如智能扫地机器人、智能割草机器人等。通常的，此类智能机器人体积较小，且集成有传感装置、驱动装置、电池等，无需人工操控，并可在规定的区域内行进并工作。并且，在电池电量不够时，可自动返回充电站，与充电站对接并充电，充电完成后继续行进和工作。

针对现有的智能割草机器人来说，现有的自动工作系统的工作区域均为较大的草坪，并且边界大多是为埋设在地面下的可通电设备，从而可使得智能割草机器人感应到。但是，若在地面下埋设边界线，需要花费较多的人力和物力。并且埋设边界线需要一定的要求，例如拐角的角度不能小于90度等，因而也在一定程度上限制了供智能割草机器人工作的草坪的形状。

从而，针对上述问题，可设计一种搭建在地面上的自动工作系统，并采用视觉识别的方法对边界线进行识别。但是，由于草坪的种类不同、不同季节或早晚的阳光光照的影响，草坪可能会呈现黄绿、浅绿、墨绿、深绿、灰绿等不同的颜色，而且草坪内还可能存在枯草或小块裸露的地皮。这些因素均会影响自动行走设备进行视觉识别的准确度。

因此，必须设计一种可以搭建在地面上的自动工作系统，且具有更高视觉识别准确度的自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。

发明内容

为解决上述问题之一，本发明提供了一种自动行走设备的控制方法，所述控制方法包括：

获取拍摄图像；

对拍摄图像进行处理获取处理图像；

获取对比图像；

比较处理图像和对比图像并计算相似性d；

若d＞Vc，则判断该拍摄图像属于草坪区域；

若d＜Vc，则判断该拍摄图像属于非草坪区域；

其中，Vc为预设比较阈值。

作为本发明的进一步改进，所述处理图像和对比图像均为直方图格式。

作为本发明的进一步改进，步骤“对拍摄图像进行处理获取处理图像”包括：

获取HSV格式的拍摄图像并记为HSV图像；

计算HSV图像的直方图，生成直方图图像；

对直方图图像进行归一化处理，生成归一化直方图并记为处理图像。

作为本发明的进一步改进，步骤“获取对比图像”包括：

预设对比直方图；

调取对比直方图并记为对比图像。

作为本发明的进一步改进，步骤“获取对比图像”包括：

获取HSV格式的样本图像并记为HSV样本图像；

计算HSV样本图像的直方图，生成样本直方图图像；

对样本直方图图像进行归一化处理，生成归一化样本直方图并记为对比图像。